超级军网我觉得土共现在应该优先搞机械手这类的东西
来源：百度文库 编辑：超级军网 时间：2024/05/03 09:36:18
天宫应该学ISS，无论载人还是货运飞船上去用机械手抓住对接，可以大大简化飞船的对接系统，对于一次性的飞船来说，能省一点重量，就能多带一点有效载荷
简单说，既然载人航天会以太空站为中心进行，那哪怕为了省下一公斤飞船重量需要在太空站增加十公斤都是值得的天宫应该学ISS，无论载人还是货运飞船上去用机械手抓住对接，可以大大简化飞船的对接系统，对于一次性的飞船来说，能省一点重量，就能多带一点有效载荷
简单说，既然载人航天会以太空站为中心进行，那哪怕为了省下一公斤飞船重量需要在太空站增加十公斤都是值得的
简单说，既然载人航天会以太空站为中心进行，那哪怕为了省下一公斤飞船重量需要在太空站增加十公斤都是值得的天宫应该学ISS，无论载人还是货运飞船上去用机械手抓住对接，可以大大简化飞船的对接系统，对于一次性的飞船来说，能省一点重量，就能多带一点有效载荷
简单说，既然载人航天会以太空站为中心进行，那哪怕为了省下一公斤飞船重量需要在太空站增加十公斤都是值得的
爬行机械臂正在研制，而且土鳖也看了加拿大机械臂。
小型机械臂已经完成，去年试验星都上去了。
至于为何开始采用APAS而不是CBM，原因很简单，载人飞船要有能力完成自主对接。因为很有可能要执行救援任务……使用CBM接口机械臂辅助对接，空间站出了问题救援飞船如何对接？
而且CBM也不是什么大问题，舱口开大点，加爬动机械臂接口……更何况这玩意天朝还不急需，最多天宫玩6舱最大构型时会考虑一下……
爬行机械臂正在研制，而且土鳖也看了加拿大机械臂。
小型机械臂已经完成，去年试验星都上去了。
至于为何开始采用APAS而不是CBM，原因很简单，载人飞船要有能力完成自主对接。因为很有可能要执行救援任务……使用CBM接口机械臂辅助对接，空间站出了问题救援飞船如何对接？
而且CBM也不是什么大问题，舱口开大点，加爬动机械臂接口……更何况这玩意天朝还不急需，最多天宫玩6舱最大构型时会考虑一下……
机械臂归五院
2005年开始研究、2007年完成原理样机、2008年完成系统调试、2009年完成工程样机设计、2011年完成《空间站机械臂分系统方案论证报告》……一连串成长足迹扎实地印在空间站机械臂的成长之路上。在成长的过程中，总体部有过因整体超重而无法使用的辛酸，有过因需求变化而险些丧失优势地位的困惑，然而更多时候则是披荆斩棘、破浪前行的执著。
2008年年底，该部完成了六自由度空间站机械臂原理样机研制，解决了系统总体设计与集成技术、目标监视与测量及遥操作等一系列技术难题。但由于对机械臂任务重新进行了定位和规划，相关功能不断拓展，对机械臂的可达范围、定位精度等指标提出了更高的要求。
该部提出研制更为复杂的七自由度冗余机械臂，让机械臂能够自主“爬行”，并且拥有更灵巧的“手”。通过集智攻关，该部完成了大型一体化关节、末端执行器等核心部件研制，突破20余项关键技术，与竞争对手拉开了距离。
我国空间站机械臂系统方案通过评估
日期：2011/07/29
近日，由中国航天科技集团公司五院总体部承担研制攻关任务的我国空间站机械臂系统方案顺利通过综合评估，其系统功能满足空间站总体要求，技术指标满足任务需要，关键技术识别准确，提出的攻关途径合理可行。方案通过评估，推动了空间站关键技术的研制攻关，为工程研制奠定了重要基础。
机械臂是我国空间站系统三大关键技术之一，是空间站建设与在轨维护的重要装备。早在4年前，五院总体部就开始组织国内机器人领域优势单位开展系统研究和技术攻关，并完成了原理样机研制。随后，总体部又根据任务需求，组织相关厂所及高校开展了工程样机研制和关键技术攻关工作，先后完成了空间站机械臂系统方案设计、相关分系统详细设计以及大型一体化关节等核心部件研制工作，并初步突破了10多项关键技术，为工程研制奠定了重要基础。(张大伟 陈宏宇)
来源：中国航天报
小型机械臂的消息（去年）
新华网太原７月２０日电（记者 李清华 燕雁）２０日７时３７分，我国在太原卫星发射中心用长征四号丙运载火箭，以“一箭三星”方式，成功将创新三号、试验七号和实践十五号３颗技术科学试验卫星发射升空，卫星顺利进入预定轨道。
３颗卫星主要用于开展空间碎片观测和空间机械臂操作等空间维护技术科学试验。
这是长征系列运载火箭的第１７９次发射。
机械臂归五院
2005年开始研究、2007年完成原理样机、2008年完成系统调试、2009年完成工程样机设计、2011年完成《空间站机械臂分系统方案论证报告》……一连串成长足迹扎实地印在空间站机械臂的成长之路上。在成长的过程中，总体部有过因整体超重而无法使用的辛酸，有过因需求变化而险些丧失优势地位的困惑，然而更多时候则是披荆斩棘、破浪前行的执著。
2008年年底，该部完成了六自由度空间站机械臂原理样机研制，解决了系统总体设计与集成技术、目标监视与测量及遥操作等一系列技术难题。但由于对机械臂任务重新进行了定位和规划，相关功能不断拓展，对机械臂的可达范围、定位精度等指标提出了更高的要求。
该部提出研制更为复杂的七自由度冗余机械臂，让机械臂能够自主“爬行”，并且拥有更灵巧的“手”。通过集智攻关，该部完成了大型一体化关节、末端执行器等核心部件研制，突破20余项关键技术，与竞争对手拉开了距离。
我国空间站机械臂系统方案通过评估
日期：2011/07/29
近日，由中国航天科技集团公司五院总体部承担研制攻关任务的我国空间站机械臂系统方案顺利通过综合评估，其系统功能满足空间站总体要求，技术指标满足任务需要，关键技术识别准确，提出的攻关途径合理可行。方案通过评估，推动了空间站关键技术的研制攻关，为工程研制奠定了重要基础。
机械臂是我国空间站系统三大关键技术之一，是空间站建设与在轨维护的重要装备。早在4年前，五院总体部就开始组织国内机器人领域优势单位开展系统研究和技术攻关，并完成了原理样机研制。随后，总体部又根据任务需求，组织相关厂所及高校开展了工程样机研制和关键技术攻关工作，先后完成了空间站机械臂系统方案设计、相关分系统详细设计以及大型一体化关节等核心部件研制工作，并初步突破了10多项关键技术，为工程研制奠定了重要基础。(张大伟 陈宏宇)
来源：中国航天报
小型机械臂的消息（去年）
新华网太原７月２０日电（记者 李清华 燕雁）２０日７时３７分，我国在太原卫星发射中心用长征四号丙运载火箭，以“一箭三星”方式，成功将创新三号、试验七号和实践十五号３颗技术科学试验卫星发射升空，卫星顺利进入预定轨道。
３颗卫星主要用于开展空间碎片观测和空间机械臂操作等空间维护技术科学试验。
这是长征系列运载火箭的第１７９次发射。
这事情，估计研究人员有他们的想法。毕竟适合自己的才是最好的。
当然是肯定会有的
但是机械臂对飞船来说减轻不了什么重量
对大型空间站来说 用机械臂舱外作业是必不可少的
但是机械臂对飞船来说减轻不了什么重量
对大型空间站来说 用机械臂舱外作业是必不可少的
callmeK 发表于 2014-2-13 20:53
当然是肯定会有的
但是机械臂对飞船来说减轻不了什么重量
对大型空间站来说 用机械臂舱外作业是必不可少 ...
机械臂辅助对接的CBM接口更加牢固，内径更大
当然是肯定会有的
但是机械臂对飞船来说减轻不了什么重量
对大型空间站来说 用机械臂舱外作业是必不可少 ...
机械臂辅助对接的CBM接口更加牢固，内径更大
机械臂又如何跟飞船对接呢？
不同意你用机械臂对接能减重的说法，
既然飞船都到机械臂的操作范围内了，那不通过机械臂直接对接也不会有困难
不同意你用机械臂对接能减重的说法，
既然飞船都到机械臂的操作范围内了，那不通过机械臂直接对接也不会有困难
HSH小男人JJ真小 发表于 2014-2-13 21:00
机械臂又如何跟飞船对接呢？
不同意你用机械臂对接能减重的说法，
既然飞船都到机械臂的操作范围内了，那 ...
机械臂辅助对接可以降低对接时的冲击，最直接的优势就是对接舱口可以做的很大
CBM对接口与APAS对接口直接对比（黑色那个是适配器，左侧是CBM，右侧是APAS）
至于机械臂的对接
和机械臂爬行一样，用解锁附件箱的机械臂套住这个（PDGF）
龙飞船上PDGF的位置
加拿大机械臂和附件系统(SPDM），注意附件系统上的PDGF
HSH小男人JJ真小 发表于 2014-2-13 21:00
机械臂又如何跟飞船对接呢？
不同意你用机械臂对接能减重的说法，
既然飞船都到机械臂的操作范围内了，那 ...
机械臂辅助对接可以降低对接时的冲击，最直接的优势就是对接舱口可以做的很大
CBM对接口与APAS对接口直接对比（黑色那个是适配器，左侧是CBM，右侧是APAS）
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至于机械臂的对接
和机械臂爬行一样，用解锁附件箱的机械臂套住这个（PDGF）
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龙飞船上PDGF的位置
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加拿大机械臂和附件系统(SPDM），注意附件系统上的PDGF
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APAS用在神舟飞船上水土不服，毕竟那玩意原本是给几十吨重的航天飞机用的，用在几吨重的神舟飞船上直接导致了对接速度过快，非常危险，而且飞船很容易被弹开，
看过视频就会发现神舟飞船对接时的速度比联盟TMA飞船快好多好多，看着都心惊胆战，后来连航天飞机都觉得APAS对接时的冲击过大，容易撞毁国际空间站，而用了LIDS
所以，搞机械臂和CBM是必须的，先不说载人飞船用不用得上，货运飞船一定要用，否则中国空间站时刻都有危险
现在在搞机械臂的是航天五院，中科院长光所
一大一小，一手动一自动，以后中国空间站上也是至少两套机械臂
APAS用在神舟飞船上水土不服，毕竟那玩意原本是给几十吨重的航天飞机用的，用在几吨重的神舟飞船上直接导致了对接速度过快，非常危险，而且飞船很容易被弹开，
看过视频就会发现神舟飞船对接时的速度比联盟TMA飞船快好多好多，看着都心惊胆战，后来连航天飞机都觉得APAS对接时的冲击过大，容易撞毁国际空间站，而用了LIDS
所以，搞机械臂和CBM是必须的，先不说载人飞船用不用得上，货运飞船一定要用，否则中国空间站时刻都有危险
现在在搞机械臂的是航天五院，中科院长光所
一大一小，一手动一自动，以后中国空间站上也是至少两套机械臂
F44 发表于 2014-2-14 01:19
APAS用在神舟飞船上水土不服，毕竟那玩意原本是给几十吨重的航天飞机用的，用在几吨重的神舟飞船上直接导 ...
呵呵，神舟对接时速度还是低于联盟的探杆的，另外航天飞机直到退役都没换iLIDS……而LIDS的接口实际上就是APAS95……
APAS设计之初是联盟与阿波罗对接使用，本来就是小型飞船使用，哪来水土不服？
还有就是航天飞机重量70吨，神舟8吨，神舟撞毁空间站？呵呵……
F44 发表于 2014-2-14 01:19
APAS用在神舟飞船上水土不服，毕竟那玩意原本是给几十吨重的航天飞机用的，用在几吨重的神舟飞船上直接导 ...
呵呵，神舟对接时速度还是低于联盟的探杆的，另外航天飞机直到退役都没换iLIDS……而LIDS的接口实际上就是APAS95……
APAS设计之初是联盟与阿波罗对接使用，本来就是小型飞船使用，哪来水土不服？
还有就是航天飞机重量70吨，神舟8吨，神舟撞毁空间站？呵呵……
楠宫萧vn 发表于 2014-2-14 06:26
呵呵，神舟对接时速度还是低于联盟的探杆的，另外航天飞机直到退役都没换iLIDS……而LIDS的接口实际上 ...
对接时神舟速度基本和联盟一个级别，不过比航天飞机快得多，LIDS这种电磁系统需要的对接冲撞力可以降低到几十甚至数牛，而传统的APAS或是Probe-Cone这类纯机械系统，需要上千牛。
呵呵，神舟对接时速度还是低于联盟的探杆的，另外航天飞机直到退役都没换iLIDS……而LIDS的接口实际上 ...
对接时神舟速度基本和联盟一个级别，不过比航天飞机快得多，LIDS这种电磁系统需要的对接冲撞力可以降低到几十甚至数牛，而传统的APAS或是Probe-Cone这类纯机械系统，需要上千牛。
对接时神舟速度基本和联盟一个级别，不过比航天飞机快得多，LIDS这种电磁系统需要的对接冲撞力可以降低到 ...
LIDS实际上也是APAS的发展，特点也就是低冲击。未来如果有需要，在现有系统上发展出类似系统没有太大问题。
另外问一个问题，载人龙也会采用CBM接口吗？追梦者与CST100明显采用的APAS……
LIDS实际上也是APAS的发展，特点也就是低冲击。未来如果有需要，在现有系统上发展出类似系统没有太大问题。
另外问一个问题，载人龙也会采用CBM接口吗？追梦者与CST100明显采用的APAS……
楠宫萧vn 发表于 2014-2-14 10:26
LIDS实际上也是APAS的发展，特点也就是低冲击。未来如果有需要，在现有系统上发展出类似系统没有太大问题 ...
美国未来的载人飞船都使用NDS/LIDS发展型号，你看是APAS，仅仅是外形一样有导向板而已
LIDS实际上也是APAS的发展，特点也就是低冲击。未来如果有需要，在现有系统上发展出类似系统没有太大问题 ...
美国未来的载人飞船都使用NDS/LIDS发展型号，你看是APAS，仅仅是外形一样有导向板而已
美国未来的载人飞船都使用NDS/LIDS发展型号，你看是APAS，仅仅是外形一样有导向板而已
APAS不是和LIDS兼容吗？
APAS不是和LIDS兼容吗？
楠宫萧vn 发表于 2014-2-13 19:46
爬行机械臂正在研制，而且土鳖也看了加拿大机械臂。
小型机械臂已经完成，去年试验星都上去了。
至于为何 ...
嗯。
对了，土共将来货运飞船是多少吨的？照理说越大的话，死重的比例就越小，但是发射就没有小一点的灵活
爬行机械臂正在研制，而且土鳖也看了加拿大机械臂。
小型机械臂已经完成，去年试验星都上去了。
至于为何 ...
嗯。
对了，土共将来货运飞船是多少吨的？照理说越大的话，死重的比例就越小，但是发射就没有小一点的灵活
H7N9 发表于 2014-2-14 12:57
嗯。
对了，土共将来货运飞船是多少吨的？照理说越大的话，死重的比例就越小，但是发射就没有小一点的 ...
13.5吨，天舟的数据。载荷比很高，达到四十几。
嗯。
对了，土共将来货运飞船是多少吨的？照理说越大的话，死重的比例就越小，但是发射就没有小一点的 ...
13.5吨，天舟的数据。载荷比很高，达到四十几。
楠宫萧vn 发表于 2014-2-14 06:26
呵呵，神舟对接时速度还是低于联盟的探杆的，另外航天飞机直到退役都没换iLIDS……而LIDS的接口实际上 ...
第一，STS125任务是航天飞机第一次装LIDS，发现号和备份机亚特兰蒂斯号的货仓里都装了LIDS，原因有两个，首先，那次任务是航天飞机有史以来最危险的任务，如果发现号无法离轨，即发射亚特兰蒂斯号前往救援，这就需要两架航天飞机对接，NASA无奈用上了当时尚不成熟的LIDS，其次，NASA需要将一个LIDS放在哈勃望远镜上，以后方便其他航天器与哈勃望远镜对接
第二，LIDS和APAS差多了好吧，一个是电磁式，另一个是机械式，一个是利用机电作动器提供对接锁紧所需能量，另一个只能利用航天器的速度和引擎点火提供对接锁紧所需能量，这两个东西，除了导板形状差不多，就没什么共同点了，而且，尚不说LIDS内部那一整套感应和控制设备，以及气、液、电传输设备都是APAS不具备也不需要具备的，人家LIDS明明是分主动端和被动端的，它无法和APAS对接，如果对接，需要使用ATLAS，即APAS to LIDS Adaptor System ，APAS对接LIDS的适配调整器系统
第三，美国未来载人航天器全是LIDS或者iLIDS，请您不要看了外形差不多就说人家是APAS
至于神舟和联盟TMA对接时的速度，出门左转，航空航天港航天技术讨论版，欧空局的人也曾经提到过这个事
楠宫萧vn 发表于 2014-2-14 06:26
呵呵，神舟对接时速度还是低于联盟的探杆的，另外航天飞机直到退役都没换iLIDS……而LIDS的接口实际上 ...
第一，STS125任务是航天飞机第一次装LIDS，发现号和备份机亚特兰蒂斯号的货仓里都装了LIDS，原因有两个，首先，那次任务是航天飞机有史以来最危险的任务，如果发现号无法离轨，即发射亚特兰蒂斯号前往救援，这就需要两架航天飞机对接，NASA无奈用上了当时尚不成熟的LIDS，其次，NASA需要将一个LIDS放在哈勃望远镜上，以后方便其他航天器与哈勃望远镜对接
第二，LIDS和APAS差多了好吧，一个是电磁式，另一个是机械式，一个是利用机电作动器提供对接锁紧所需能量，另一个只能利用航天器的速度和引擎点火提供对接锁紧所需能量，这两个东西，除了导板形状差不多，就没什么共同点了，而且，尚不说LIDS内部那一整套感应和控制设备，以及气、液、电传输设备都是APAS不具备也不需要具备的，人家LIDS明明是分主动端和被动端的，它无法和APAS对接，如果对接，需要使用ATLAS，即APAS to LIDS Adaptor System ，APAS对接LIDS的适配调整器系统
第三，美国未来载人航天器全是LIDS或者iLIDS，请您不要看了外形差不多就说人家是APAS
至于神舟和联盟TMA对接时的速度，出门左转，航空航天港航天技术讨论版，欧空局的人也曾经提到过这个事
楠宫萧vn 发表于 2014-2-14 13:03
13.5吨，天舟的数据。载荷比很高，达到四十几。
哦，不错
这个用CZ7发射？
13.5吨，天舟的数据。载荷比很高，达到四十几。
哦，不错
这个用CZ7发射？
lsquirrel 发表于 2014-2-14 10:08
对接时神舟速度基本和联盟一个级别，不过比航天飞机快得多，LIDS这种电磁系统需要的对接冲撞力可以降低到 ...
对接速度，联盟TMA是0.1m/s，航天飞机是0.03m/s，神舟是0.2m/s
对接时神舟速度基本和联盟一个级别，不过比航天飞机快得多，LIDS这种电磁系统需要的对接冲撞力可以降低到 ...
对接速度，联盟TMA是0.1m/s，航天飞机是0.03m/s，神舟是0.2m/s
H7N9 发表于 2014-2-14 13:05
哦，不错
这个用CZ7发射？
长征7就是为这玩意定制的……
哦，不错
这个用CZ7发射？
长征7就是为这玩意定制的……
H7N9 发表于 2014-2-14 13:05
哦，不错
这个用CZ7发射？
质量不会高于13吨，载荷比46%，比ATV、HTV、进步M都高，但和天鹅座比还有差距，不过话说回来，天鹅座的价格也贵的要死，比具有货物下行能力的龙还贵，orbital science这公司离我家不远，每次路过都会想为什么天鹅座那么贵，
长征7发射天舟是唯一选择，不过未来中国空间站也可能会接纳ATV
哦，不错
这个用CZ7发射？
质量不会高于13吨，载荷比46%，比ATV、HTV、进步M都高，但和天鹅座比还有差距，不过话说回来，天鹅座的价格也贵的要死，比具有货物下行能力的龙还贵，orbital science这公司离我家不远，每次路过都会想为什么天鹅座那么贵，
长征7发射天舟是唯一选择，不过未来中国空间站也可能会接纳ATV
F44 发表于 2014-2-14 13:28
质量不会高于13吨，载荷比46%，比ATV、HTV、进步M都高，但和天鹅座比还有差距，不过话说回来，天鹅座的价 ...
神舟其实也有改进潜力，假如纯粹只做taxi用，可以挤出不少载货的空间
质量不会高于13吨，载荷比46%，比ATV、HTV、进步M都高，但和天鹅座比还有差距，不过话说回来，天鹅座的价 ...
神舟其实也有改进潜力，假如纯粹只做taxi用，可以挤出不少载货的空间
H7N9 发表于 2014-2-14 14:09
神舟其实也有改进潜力，假如纯粹只做taxi用，可以挤出不少载货的空间
神舟改货运飞船也就是大号进步的水平，上载不会超过3吨。
神舟其实也有改进潜力，假如纯粹只做taxi用，可以挤出不少载货的空间
神舟改货运飞船也就是大号进步的水平，上载不会超过3吨。
F44 发表于 2014-2-14 13:28
质量不会高于13吨，载荷比46%，比ATV、HTV、进步M都高，但和天鹅座比还有差距，不过话说回来，天鹅座的价 ...
最近飙到13.5吨了……上载6.5吨，比原来提高了0.5吨……
质量不会高于13吨，载荷比46%，比ATV、HTV、进步M都高，但和天鹅座比还有差距，不过话说回来，天鹅座的价 ...
最近飙到13.5吨了……上载6.5吨，比原来提高了0.5吨……
F44 发表于 2014-2-14 13:15
对接速度，联盟TMA是0.1m/s，航天飞机是0.03m/s，神舟是0.2m/s
刚才查了下联盟TMA的确是0.1米/秒左右，我以前记得是0.15~0.16，搞不清是记混了还是早期联盟的数据
谢谢指正
对接速度，联盟TMA是0.1m/s，航天飞机是0.03m/s，神舟是0.2m/s
刚才查了下联盟TMA的确是0.1米/秒左右，我以前记得是0.15~0.16，搞不清是记混了还是早期联盟的数据
谢谢指正
机械手确实在搞啊
楠宫萧vn 发表于 2014-2-14 14:57
神舟改货运飞船也就是大号进步的水平，上载不会超过3吨。
我没说用神舟改专门货运，我的意思是充分利用taxi后备箱
神舟改货运飞船也就是大号进步的水平，上载不会超过3吨。
我没说用神舟改专门货运，我的意思是充分利用taxi后备箱
楼主是典型的第六个包子症候群，
先完善自动，手动对接技术，再去弄机械手之类的，大家不都是这么一步一步走的吗？
近地轨道的空间站还好说，以后要登月返回，登火返回的时候在环月轨道上的飞行器还带个机械手等着抓返回舱？？？
先完善自动，手动对接技术，再去弄机械手之类的，大家不都是这么一步一步走的吗？
近地轨道的空间站还好说，以后要登月返回，登火返回的时候在环月轨道上的飞行器还带个机械手等着抓返回舱？？？