探月副总设计师回母校，交流中透露的

来源：百度文库编辑：超级军网时间：2024/04/29 03:46:21

http://club.china.com/data/thread/1013/2773/95/22/0_1.html
1、为了检验嫦娥-3号发动机的有效性，科学家们在轨道第一次修正时故意把轨道调偏了一点，进行两次修正。
（个人理解：由于长征火箭入轨太精确，按正常只需一次修正，探测器的发动机只有一次开机，为了在落月之前多进行几次启动和关停发动机，才有了“故意”）

2、嫦娥-3号在落月之前有个“悬停--观测--选择--降落”（全程都是探测器自主进行的），这是中国独创的，美俄之前都未曾有过。

1、将于年底（有说是本月24日）发射的嫦娥-5号试验器（T-1），是为了验证新的再入返回技术，这点之前已经有很多介绍。

2、玉兔故障原因：原地左转弯时，出现移动电机控制器通讯响应异常，移动电机随即自动断电保护。最大的可能是轮子上的电缆因月球表面的高温造成破损形成短路。
（个人理解：切断的是行走部分的电路，所以玉兔还能在原地进行观测任务，也能安度月夜的低温，玉兔的自我保护意识还是很强的。由于电缆破损属于硬件故障，是无法通过在地球上远程更改软件（程序）来修复。万事开头难，第一次落月遇到一点不如意也不奇怪，原定两个月昼寿命的玉兔现在已经工作了10个月昼，生命力多顽强。）

当代的工程兔还是很牛的！也比他们的前辈幸运多了————各方的条件完全不一样，也是TB国富民强的必然结果。
以前上马同样规模的工程，基本上要举国之力去实行，现在是一两个部门就绰绰有余了。

当代的工程兔还是很牛的！也比他们的前辈幸运多了————各方的条件完全不一样，也是TB国富民强的必然结果。
以前上马同样规模的工程，基本上要举国之力去实行，现在是一两个部门就绰绰有余了。

感觉既然能够触发保护程序，那也应该能够人为强行解除保护才对。。。

比以前幸运，希望后续任务成功！

虽然比不上“好奇号”的高大上，“玉兔”的所作所为已经令国人欣慰了，第一次不能要求太高

自动着陆避障系统原来是NASA的1000天送双足机器人上月球的项目提出来的，也算是牵牛星登月舱的技术测试……
然后NASA把星座项目砍了，这种搭便车的项目也没命了……梦神着陆器现在还在半死不活，那个机器人倒是上了国际空间站……

天朝坚持了下来，刷出了一个荣誉……我怎么觉得就和05两栖突击车与EFV的关系呢？

一个轮子挂了，就都切断啦？

2、嫦娥-3号在落月之前有个“悬停--观测--选择--降落”（全程都是探测器自主进行的），这是中国独创的，美俄之前都未曾有过

这句话很唬人，你没看出来么？
全程自主控制，在火星上是做不到的。好奇号降落最后阶段也有“悬停--观测--选择--降落”过程，但是它得有气动减速和降落伞，不是全程的。

全程只能在没大气的地方。

美苏探月年代太早，做不到太正常了。

2、嫦娥-3号在落月之前有个“悬停--观测--选择--降落”（全程都是探测器自主进行的），这是中国独创的，美 ...
它这个全程自主控制指的就是着陆过程的末端，MSL（可能还包括Phoenix）之前已经展示过了，所谓的首创仅指月球着陆器，毕竟美俄最后一次月球着陆都是40多年前的事了。

下次搞返回时把嫦娥探测器弄回来行不行，放到博物馆纪念

MYXS 发表于 2014-10-12 00:21
下次搞返回时把嫦娥探测器弄回来行不行，放到博物馆纪念
1969年11月14美射阿波罗12载人登月飞船,11月19登月,找到1967年发射的勘测者3,取下照相机和铲子,11月24归

玉兔估计是有元器件不过关了，导致整个行走动力系统出问题，不然设计上不可能搞成所有轮子都一个电源的

楠宫萧vn 发表于 2014-10-11 13:34
自动着陆避障系统原来是NASA的1000天送双足机器人上月球的项目提出来的，也算是牵牛星登月舱的技术测试…… ...
梦神和ALHAT一直没停，今年5月第一次自主飞行试验
当然没有任务等于没钱等于没什么进度
所以不是坚持下来的问题，是速度太慢的问题

cmj9808 发表于 2014-10-11 23:03
它这个全程自主控制指的就是着陆过程的末端，MSL（可能还包括Phoenix）之前已经展示过了，所谓的首创仅指 ...

不对

MSL的EDL是为把着陆点精度提高到20km，在高空利用地形匹配调整姿态
美国的自动壁障研究是Morpheus项目上的ALHAT

MSL的EDL和嫦娥的自动壁障是两回事，后者需要用激光和视屏识别地面地形，发现障碍物，自动选择着陆点，自动制导，和MSL的开环地形对比定位制导根本不是一个层次的技术

嫦娥3这次就是首创

cmj9808 发表于 2014-10-11 23:03
它这个全程自主控制指的就是着陆过程的末端，MSL（可能还包括Phoenix）之前已经展示过了，所谓的首创仅指 ...

dfsh 发表于 2014-10-11 20:54
2、嫦娥-3号在落月之前有个“悬停--观测--选择--降落”（全程都是探测器自主进行的），这是中国独创的，美 ...

MSL最后有悬停，但根本没有观测，选择和降落
还有什么叫全程只能在没大气的地方？嫦娥独创的自主壁障就是最后悬停时进行的，直播上标的很清楚

这技术美国就是没有
今年4月ALHAT才做过第一次飞行测试

有必要这么急着为美国辩护么？兔子首创个东西是不是对某些人打击很大？

将于年底（有说是本月24日）
希望尽快看到

这种国家投入几十亿上百亿的项目任何国家都不可能完全公开说真话莫当真

鹿鸣园发表于 2014-10-11 09:17
当代的工程兔还是很牛的！也比他们的前辈幸运多了————各方的条件完全不一样，也是TB国富民强的必然结果 ...
准备2020年登陆火星的，是一家刚成立不久的公司。

关于故障，我听8院的盆友说是电源板过载烧毁，就是给运动系统供电的板烧了。最初认为这个板不太可能损坏，就没做备份，结果整个运动系统全挂了。
看楼主引用的文章，里面有几个问题不太合理：1月球车六轮左右对称，难道不止一个轮子出问题？
2为什么机械臂也动不了？机械臂是内部走线，不会受辐射影响。3通讯为何还好使？如果是电缆问题的话

gaoyifu666 发表于 2014-10-13 02:20
关于故障，我听8院的盆友说是电源板过载烧毁，就是给运动系统供电的板烧了。最初认为这个板不太可能损坏， ...

楼主说的不是电机烧毁吧是控制板响应异常不是很懂但是如果我设计为了防辐射四个轮子的控制电路板都在体内只用电缆在外面连接电机
这样烧掉控制板（6个轮子）可能连相应应的电源都一起挂了（或者为了避免烧更多的东西整个电源供应切掉了）
至于不做备份可能是觉得这个坏了整机活下来的可能性都不大
跟你说的不怎么冲突

楼主说的不是电机烧毁吧是控制板响应异常不是很懂但是如果我设计为了防辐射四个轮子的控制电路板 ...
我的意思是，如果是高温导致电缆失效，那应该至少两个轮子出问题（结构对称）。另外，月球车上有机械臂，电缆内置，为何也会失效？还有，不能重启的保护系统有何意义。。？

chenxiao86 发表于 2014-10-11 09:24
感觉既然能够触发保护程序，那也应该能够人为强行解除保护才对。。。
保险丝因电路故障烧断，你会换成铁丝？

gaoyifu666 发表于 2014-10-13 19:08
我的意思是，如果是高温导致电缆失效，那应该至少两个轮子出问题（结构对称）。另外，月球车上有机械臂， ...
没明白你说的
楼主的意思是电缆短路短路了把控制芯片烧了很难理解？难道6个轮子非要6块控制芯片？
如果我设计的所有的运动系统控制芯片都在一起啊！包括机械臂
顺便短路烧掉的东西你把它重启就不短路了？这是哪个星球的短路原则

保险丝因电路故障烧断，你会换成铁丝？
如果不换铁丝就是死路一条，换了兴许还有希望，你换么？
出了故障，明知道很有可能那天晚上就熬不过去了，还不是能用的方法都用一遍？难道等死？

没明白你说的
楼主的意思是电缆短路短路了把控制芯片烧了很难理解？难道6个轮子非要6块控制芯片？
...
行走和其他运动是分开的，你做的是什么系统？

行走是巡视器最耗电最复杂的工作内容，故障概率也会较高。从已知信息看，玉兔完成驶离着陆器、围绕着陆器一周、在六个位置完成互拍，已算完成了任务目标。这样的话，留出的备份不会太大了。有说玉兔车的银色外衣仅一个月寿命，从时间上看，出现故障的时间差不多就在保护衣寿命到期的前后。在那种情况下，即使是部分重启，本身也一个耗电过程，考虑到月面的实际情况，像连续两周的暗夜期，电池也得省着用。如果判断重启成功概率不高，那么还不如干脆停掉某个功能，以保住其他设备的工作能力。

行走是巡视器最耗电最复杂的工作内容，故障概率也会较高。从已知信息看，玉兔完成驶离着陆器、围绕着陆器一周、在六个位置完成互拍，已算完成了任务目标。这样的话，留出的备份不会太大了。有说玉兔车的银色外衣仅一个月寿命，从时间上看，出现故障的时间差不多就在保护衣寿命到期的前后。在那种情况下，即使是部分重启，本身也一个耗电过程，考虑到月面的实际情况，像连续两周的暗夜期，电池也得省着用。如果判断重启成功概率不高，那么还不如干脆停掉某个功能，以保住其他设备的工作能力。

gaoyifu666 发表于 2014-10-14 00:38
行走和其他运动是分开的，你做的是什么系统？
控制可能是分开的但是电力有很多备份？一烧全烧也不难理解吧

chenxiao86 发表于 2014-10-13 23:50
如果不换铁丝就是死路一条，换了兴许还有希望，你换么？
出了故障，明知道很有可能那天晚上就熬不过去了 ...

您的初中算是白上了。

chenxiao86 发表于 2014-10-13 23:50
如果不换铁丝就是死路一条，换了兴许还有希望，你换么？
出了故障，明知道很有可能那天晚上就熬不过去了 ...

您的初中算是白上了。

longxia 发表于 2014-10-13 02:46
楼主说的不是电机烧毁吧是控制板响应异常不是很懂但是如果我设计为了防辐射四个轮子的控制电路板 ...
这货是六驱，电机在轮子上

航天器的故障分析结果可信度比较低，验证模拟什么的都不可能完全排除其他因素。
最后都是自己找一个概率大的原因完事，反正我不能上去检查或运回来（卫星类的载荷还存在，如是火箭，爆了更是无从检查），做模拟试验如何如何了。最终还是设计单位和设计者发言权最大，专家审查，设计单位和设计者也不买账。

su27xiaomao 发表于 2014-10-14 08:49
这货是六驱，电机在轮子上
跟我说的有冲突？我还知道这货是步进电机运动要靠控制芯片编程

兔子其实应该搞一个飞虎抓的行走系统。这样子上月亮的悬崖都没问题，每次想去哪，就用火箭把绳子带抓抛出去，抓住目标地面，然后用电机拉绳子，把自己拖过去。这种机械效率比轮子高出n个数量级。爬坡方便多了，直上直下都没问题。

windrarara 发表于 2014-10-12 09:19
玉兔估计是有元器件不过关了，导致整个行走动力系统出问题，不然设计上不可能搞成所有轮子都一个电源的
只有轮子太不可靠了，这么贵的机器，最起码应该搞个八条腿的行走器吧！厂家太会省钱了，估计都自己吃了

gaoyifu666 发表于 2014-10-13 19:08
我的意思是，如果是高温导致电缆失效，那应该至少两个轮子出问题（结构对称）。另外，月球车上有机械臂， ...
你上去换个保险丝吧！

下一次派法海去，断两条腿也没事

dfsh 发表于 2014-10-11 20:54
2、嫦娥-3号在落月之前有个“悬停--观测--选择--降落”（全程都是探测器自主进行的），这是中国独创的，美 ...
做得到，只不过很难。。。
否则就不会有航空了。。。

你上去换个保险丝吧！
有意思吗？

跟我说的有冲突？我还知道这货是步进电机运动要靠控制芯片编程
是伺服电机，不是步进

不断地进步吧

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