识途激光雷达已问世

                       识途激光雷达已问世
                     ---旁证“人找回家路”是无源光雷达工作模式
                                     都世民
2016-06-02 ，大公网报道：“机器人迷路？这家公司推出智能行走全套方案”，来源：智东西。http://hea.takungpao.com/news/2016-06/3328309.html
文中报道了上海思岚科技有限公司（SLAMTEC）推出最新激光雷达RPLIDAR A2、模块化自主定位导航解决方案SLAMWARE，针对室内机器人的智能行走，提供从硬件雷达到软件算法的全套方案。岚科技前身为RoboPeak，团队从2009年着手研发激光雷达，2014年推出首款低成本RPLIDAR A1。
采用创新性光磁融合技术、自主视觉处理软件系统，主要适用于室内服务型机器人。RPLIDAR A2激光雷达采用全金属磨砂材质，尺寸小巧，厚度为4厘米；技术参数方面，可在6米测量半径内，完成360度全方位扫描，采样次数为每秒4000次，扫描频率为10Hz，可实现毫米级测量精度。
综上所述，笔者按雷达专业视角归纳为：
1.工作波长：激光波段。
2.作用距离：6m。
3.方位扫描范围：360度。
4.采样频率：4000次/秒。
5.测量精度：mm级。
6.扫描频率：10Hz。
7.外观尺寸：厚4cm。横向为圆形。
8.需要5V供电。
9.寿命：5年。
10.测量量程0.1％解析度。
11.Class1激光安全标准。

A2激光雷达为机器人提供了类似“眼睛”的感知系统，但这仅完成了智能化的自主行走的第一步；具有运动控制算法的“小脑”是核心，思岚科技针对此推出了SLAMWARE模块化解决方案。
对于服务机器人而言，利用自身安装的多种传感器（包括激光雷达、视觉传感器、里程仪、罗盘、加速度计等），快速、准确地获取周围环境的信息固然重要，但仅仅依靠这些，并不能真正实现自主定位导航与自由行走。
此产品是用激光雷达的概念实现机器人的视觉感官功能，可以通过扫描实现目标搜索，采用D*动态即时路径规划算法，自动搜索前往目标的最短路径并控制宿主行动；可对目标即时定位，无需预先探明地图，通过成像可以识别目标。
SLAMWARE是一款高度集成的芯片，内置基于激光雷达的同步定位与建图(SLAM)及配套的路径规划功能。该芯片内置D*的SLAM算法，构建出的地图更加精确，即使受到外界干扰，也可以保持较高的定位精度。SLAMWARE采用D算法（即动态启发式路径搜索算法），不需要预先录入地图，可以在陌生环境中实时扫描，更新数据，躲避动态障碍物。提供最高达2cm分辨率的环境地图，不存在误差累加问题。
SLAMWARE还支持超声波传感器，防跌落传感器、碰撞传感器和深度摄像头的数据，提供基于多传感器信息融合的扫描算法能力。
产品应用领域：智能广告、视频会议、家庭陪伴、饮料酒水递送、移动信息中心、私密文件传递等。针对室外强烈日光环境进行了优化，主要用于无人车导航避障、无人机和服务机器人导航避障领域。
笔者利用这一产品来说明通过激光雷达可以实现搜索、定位、识别功能。用照相机或光学成像设备，来解读人的视觉感官功能是不确切的。另外也说明GPS导航说不成立。
然而此产品毕竟不同于人的眼睛，其区别：
1.工作波长：人眼是两种工作模式，一是可见光波段，另一是昏暗状态。两种状态波长不同。
2.作用距离：人眼可观测最远距离可达到km，一般情况远超6m。
3.扫描范围： 水平面：  ±   120度；  单天线水平面扫描范围 ： ±  145度。
  仰角     55度；
  俯角     75度。
4.测量精度：小于0.1mm。
5.外观尺寸小很多
6.寿命最长超120年，平均70年以上。
7.能源尚难定论，人眼是血液供电可能性非常大。
应当指出：机器人要超过人，想在2025年实现，只能梦想。1.3亿单元的超级阵列天线在厘米尺度实现，要化多少年？从激光波段到可见光波段这一跨越，是相当困难的。有些问题将在以后逐步讨论。此产品作为一旁证，说明人找回家路是雷达工作模式。




                       识途激光雷达已问世
                     ---旁证“人找回家路”是无源光雷达工作模式
                                     都世民
2016-06-02 ，大公网报道：“机器人迷路？这家公司推出智能行走全套方案”，来源：智东西。http://hea.takungpao.com/news/2016-06/3328309.html
文中报道了上海思岚科技有限公司（SLAMTEC）推出最新激光雷达RPLIDAR A2、模块化自主定位导航解决方案SLAMWARE，针对室内机器人的智能行走，提供从硬件雷达到软件算法的全套方案。岚科技前身为RoboPeak，团队从2009年着手研发激光雷达，2014年推出首款低成本RPLIDAR A1。
采用创新性光磁融合技术、自主视觉处理软件系统，主要适用于室内服务型机器人。RPLIDAR A2激光雷达采用全金属磨砂材质，尺寸小巧，厚度为4厘米；技术参数方面，可在6米测量半径内，完成360度全方位扫描，采样次数为每秒4000次，扫描频率为10Hz，可实现毫米级测量精度。
综上所述，笔者按雷达专业视角归纳为：
1.工作波长：激光波段。
2.作用距离：6m。
3.方位扫描范围：360度。
4.采样频率：4000次/秒。
5.测量精度：mm级。
6.扫描频率：10Hz。
7.外观尺寸：厚4cm。横向为圆形。
8.需要5V供电。
9.寿命：5年。
10.测量量程0.1％解析度。
11.Class1激光安全标准。

A2激光雷达为机器人提供了类似“眼睛”的感知系统，但这仅完成了智能化的自主行走的第一步；具有运动控制算法的“小脑”是核心，思岚科技针对此推出了SLAMWARE模块化解决方案。
对于服务机器人而言，利用自身安装的多种传感器（包括激光雷达、视觉传感器、里程仪、罗盘、加速度计等），快速、准确地获取周围环境的信息固然重要，但仅仅依靠这些，并不能真正实现自主定位导航与自由行走。
此产品是用激光雷达的概念实现机器人的视觉感官功能，可以通过扫描实现目标搜索，采用D*动态即时路径规划算法，自动搜索前往目标的最短路径并控制宿主行动；可对目标即时定位，无需预先探明地图，通过成像可以识别目标。
SLAMWARE是一款高度集成的芯片，内置基于激光雷达的同步定位与建图(SLAM)及配套的路径规划功能。该芯片内置D*的SLAM算法，构建出的地图更加精确，即使受到外界干扰，也可以保持较高的定位精度。SLAMWARE采用D算法（即动态启发式路径搜索算法），不需要预先录入地图，可以在陌生环境中实时扫描，更新数据，躲避动态障碍物。提供最高达2cm分辨率的环境地图，不存在误差累加问题。
SLAMWARE还支持超声波传感器，防跌落传感器、碰撞传感器和深度摄像头的数据，提供基于多传感器信息融合的扫描算法能力。
产品应用领域：智能广告、视频会议、家庭陪伴、饮料酒水递送、移动信息中心、私密文件传递等。针对室外强烈日光环境进行了优化，主要用于无人车导航避障、无人机和服务机器人导航避障领域。
笔者利用这一产品来说明通过激光雷达可以实现搜索、定位、识别功能。用照相机或光学成像设备，来解读人的视觉感官功能是不确切的。另外也说明GPS导航说不成立。
然而此产品毕竟不同于人的眼睛，其区别：
1.工作波长：人眼是两种工作模式，一是可见光波段，另一是昏暗状态。两种状态波长不同。
2.作用距离：人眼可观测最远距离可达到km，一般情况远超6m。
3.扫描范围： 水平面：  ±   120度；  单天线水平面扫描范围 ： ±  145度。
  仰角     55度；
  俯角     75度。
4.测量精度：小于0.1mm。
5.外观尺寸小很多
6.寿命最长超120年，平均70年以上。
7.能源尚难定论，人眼是血液供电可能性非常大。
应当指出：机器人要超过人，想在2025年实现，只能梦想。1.3亿单元的超级阵列天线在厘米尺度实现，要化多少年？从激光波段到可见光波段这一跨越，是相当困难的。有些问题将在以后逐步讨论。此产品作为一旁证，说明人找回家路是雷达工作模式。