超级军网【传动之美】精密减速机:日本人说跪,全球机器人没几个.. ...
来源：百度文库 编辑：超级军网 时间：2024/04/28 07:48:11
http://m.wx.shenchuang.com/article/2015-02-03/127673.html
2015-02-03 机械美学
现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的——你造么，全球机器人的关节用到的精密减速机几乎都是日本造的：日本人说跪，全球机器人没几个能站着。。。
↓↓在科幻插画中，机器人的关节处理向来是关键。七十年代日本插画师空山基的美女机器人(第184期)和人类除了皮肤外，最大的区别就是在关节结合处加了个大螺钉，细想起来各种不可行。
↓↓到了近年，在一些由真人模特PS的机器人(第124期)身上，则可以观察到关节处明显的分割和机械结构，看上去似乎可信了很多。
那么，真正的工业机器人，关节到底是什么结构的呢？
说起关节，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。
目前全球能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业不算多，全球绝大多数市场份额都被日本企业占据：Nabtesco的RV减速器约占60%，Harmonica的谐波减速器约占15%，还有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。尤其在机器人领域的应用比例，是压倒性的。本期就来说说前两位。
Nabtesco精密减速机
Nabtesco(纳博特斯克)是2003年9月成立的，看似一个00后公司。实际上它是由帝人精机(Teijin Seiki，1944年成立)和纳博克(Nabco，1956年生产了日本第一个自动门)这两家日本公司强强合并组成。作为运动控制系统和零部件的生产商，这两家公司都在其特定的业务领域，掌握了高端核心技术，控制了很高的市场份额，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行业在日本乃至全世界的首位，世界上大多数机器人制造商均从Nabtesco的专利RV减速机获益并带来成功。
作为世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，Nabtesco生产高性能减速机、中空轴减速机，以及单轴伺服执行器和控制器。其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙。
Nabtesco有几个小视频能很直观形象地其产品展示在各种工业机器人上的应用。机械君扒来其中一个6轴机器人的跟大家分享。
↓↓6轴机器人的关节(R.M. Hoffman公司发布，58秒)↓↓
↓↓视频截图↓↓
↓↓每个关节都要用到不同的减速机产品↓↓
1944年帝人精机成立伊始，在飞机制造业开展业务，1947年进军纺织机械制造领域，1955年开始制造飞行器零部件，1959年扩展至机床制造业。Nabtesco的RV减速器，前身正是帝人精机的主流产品，70年代开始作为挖掘设备驱动马达的核心部件使用。80年代早期，应世界主要机器人制造商要求，帝人精机改进了RV减速器，使之更加精准可靠，符合机器人制造行业的严格要求。取得了精密摆线针轮RV减速机专利后，于1986年开始批量生产，从此开始为现代工业机器人的关节应用进行配套。
↓↓Nabtesco精密减速机产品发展过程↓↓
↓↓Nabtesco的各种减速机↓↓
↓↓技术拆解↓↓
↓↓Nabtesco：Hollow center Gear(1分10秒)↓↓
线路能很方便得从减速机中空的部分穿过。这样的设计不仅转矩更大，压缩比更高，接近零侧隙，而且还加载了一组更大的提供更大动量，并免去外部支撑设备的内角支撑轴。这样一来，就进一步节省了成本，简化了最终用户的设计工作。
↓↓应用领域↓↓
Nabtesco致力于成为“世界领先的航天航空、陆地以及海运设备的运动控制系统和相关零部件的专家”，他们的设备可以提升从卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域的众多应用产品功能。
谐波传动减速器（harmonic drive）
谐波传动减速器（harmonic gear drive）是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，从头传递运动和动力的齿轮传动系统。谐波传动减速器是由美国人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年获得发明专利（美国专利号2906143），除此之外，这位曾在美国国防部工作15年的长寿发明家一生有250项重大发明，例如军用无后座力步枪，飞机弹射器，水下爆炸试验仪器等等。
听上去象大一个行业品类，其实harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商标。1960年美国USM公司首次将谐波传动减速器成功投入运用，后来长谷川齿轮株式会社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)获得了USM的生产许可。1970年10月，长谷川与USM各出资50%，在东京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，汉译哈默纳科。八了个卦：长谷川时任社长名叫谷川齿车，机械君觉得这名字命中注定就该是做齿轮的。。。
哈默纳科是整体运动控制的领军企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。
2006年1月1日哈默纳科和上面介绍的Nabtesco的美国子公司在马萨诸塞州成立了合资公司Harmonic Drive L.L.C.。
↓↓基本原理↓↓
为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机(Harmonic Planetary)。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。
↓↓谐波行星减速器Harmonic Planetary Gears(1分42秒)↓↓
↓↓来玩找不同游戏↓↓
↓↓高集成度和兼容性的SolutionKit减速器↓↓
↓↓SolutionKit减速器(1分53秒)↓↓
↓↓应用领域↓↓
谐波齿轮减速机在航空航天、能源、航海造船、仿生机械、常用军械、机床仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，谐波齿轮传动更是显示出其优越性。阿波罗月球车的电驱动车轮里的波动齿轮就是用哈默纳科的产品哦~~
想起德国舍弗勒轴承拍的那条广告，少了他们，全球都得停转（第147期）。所以，没了日本人，全球的机器人和飞机坦克也得趴下一多半。。。
良性竞争or一哄而上
大家都听过一个经典段子：
有一个犹太人在加油站，第二个点就去开了实体店，又很赚钱，第三个犹太人开了洗车店又很赚钱，第四个人开了什么其他的服务，最后名气越来越大，最后有人在那里开了大学校，有人开了邮局什么的，最后那里很富起来。
换了中国人，第一个人开了加油站，第二个在边上赶紧又开了一家加油站，第三个看有钱赚又开了加油站，最后大家为了揽客玩命似的降价促销，最后大部分都亏损倒闭，铩羽而归，还存活的也大伤元气。
类似的案例我们听到无数，互联网界创新也是一样，P2P一哄而上，众筹一哄而上，有人做游戏赚了马上都上马游戏，马云做淘宝热火朝天，马上出来一堆商城，马云做了余额宝又出来一堆宝。。。每个行业一旦开始有人获益，就一定有大批人一哄而上，很快整个行业就进入洗牌的血腥混战。
而犹太人的思维方式是合作和借力，总是奔着相互带动人气和流量，互补的方向，在另外的领域里头创造新的机会。
在经济转型升级和我国人口老龄化进程日益加快的情况下，机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段。据机器人产业研究专家罗百辉介绍，2013年中国市场共销售工业机器人近3.7万台，约占全球销量的1/5，总销量超过了日本，位居全球第一。预计中国有望在2016年成为全球最大的机器人市场，保有量将超过15万台。连Nabtesco都计划投资近50亿日元在中国新建工厂，自2016年起投产制造工业机器人用的核心零部件，计划每年产量10万台，2020年达20万台。(环球网http://tech.huanqiu.com/it/2014-08/5103637.html)。
机器人较高的利润诱发了国内制造业空前高涨的热情，竞争也日趋激烈。戳左下角链接看一篇工业机器人培训刚发布的文章：《年度盘点：2014年8大数据看透中国机器人悲喜剧（事实胜于雄辩）》。
既然做机器人关节的全球头两位对手公司都在合作，国内企业与其一哄而上硬碰硬，导致全面恶性竞争，不如静心思考，象日本人那样，努力找到自己的独特的优势和方向，专攻几个点哩？从点突破，良性竞争，携手合作，路才更宽，走得更久哈^^Yhttp://m.wx.shenchuang.com/article/2015-02-03/127673.html
2015-02-03 机械美学
现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的——你造么，全球机器人的关节用到的精密减速机几乎都是日本造的：日本人说跪，全球机器人没几个能站着。。。
↓↓在科幻插画中，机器人的关节处理向来是关键。七十年代日本插画师空山基的美女机器人(第184期)和人类除了皮肤外，最大的区别就是在关节结合处加了个大螺钉，细想起来各种不可行。
↓↓到了近年，在一些由真人模特PS的机器人(第124期)身上，则可以观察到关节处明显的分割和机械结构，看上去似乎可信了很多。
那么，真正的工业机器人，关节到底是什么结构的呢？
说起关节，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。
目前全球能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业不算多，全球绝大多数市场份额都被日本企业占据：Nabtesco的RV减速器约占60%，Harmonica的谐波减速器约占15%，还有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。尤其在机器人领域的应用比例，是压倒性的。本期就来说说前两位。
Nabtesco精密减速机
Nabtesco(纳博特斯克)是2003年9月成立的，看似一个00后公司。实际上它是由帝人精机(Teijin Seiki，1944年成立)和纳博克(Nabco，1956年生产了日本第一个自动门)这两家日本公司强强合并组成。作为运动控制系统和零部件的生产商，这两家公司都在其特定的业务领域，掌握了高端核心技术，控制了很高的市场份额，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行业在日本乃至全世界的首位，世界上大多数机器人制造商均从Nabtesco的专利RV减速机获益并带来成功。
作为世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，Nabtesco生产高性能减速机、中空轴减速机，以及单轴伺服执行器和控制器。其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙。
Nabtesco有几个小视频能很直观形象地其产品展示在各种工业机器人上的应用。机械君扒来其中一个6轴机器人的跟大家分享。
↓↓6轴机器人的关节(R.M. Hoffman公司发布，58秒)↓↓
↓↓视频截图↓↓
↓↓每个关节都要用到不同的减速机产品↓↓
1944年帝人精机成立伊始，在飞机制造业开展业务，1947年进军纺织机械制造领域，1955年开始制造飞行器零部件，1959年扩展至机床制造业。Nabtesco的RV减速器，前身正是帝人精机的主流产品，70年代开始作为挖掘设备驱动马达的核心部件使用。80年代早期，应世界主要机器人制造商要求，帝人精机改进了RV减速器，使之更加精准可靠，符合机器人制造行业的严格要求。取得了精密摆线针轮RV减速机专利后，于1986年开始批量生产，从此开始为现代工业机器人的关节应用进行配套。
↓↓Nabtesco精密减速机产品发展过程↓↓
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↓↓技术拆解↓↓
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↓↓应用领域↓↓
Nabtesco致力于成为“世界领先的航天航空、陆地以及海运设备的运动控制系统和相关零部件的专家”，他们的设备可以提升从卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域的众多应用产品功能。
谐波传动减速器（harmonic drive）
谐波传动减速器（harmonic gear drive）是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，从头传递运动和动力的齿轮传动系统。谐波传动减速器是由美国人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年获得发明专利（美国专利号2906143），除此之外，这位曾在美国国防部工作15年的长寿发明家一生有250项重大发明，例如军用无后座力步枪，飞机弹射器，水下爆炸试验仪器等等。
听上去象大一个行业品类，其实harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商标。1960年美国USM公司首次将谐波传动减速器成功投入运用，后来长谷川齿轮株式会社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)获得了USM的生产许可。1970年10月，长谷川与USM各出资50%，在东京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，汉译哈默纳科。八了个卦：长谷川时任社长名叫谷川齿车，机械君觉得这名字命中注定就该是做齿轮的。。。
哈默纳科是整体运动控制的领军企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。
2006年1月1日哈默纳科和上面介绍的Nabtesco的美国子公司在马萨诸塞州成立了合资公司Harmonic Drive L.L.C.。
↓↓基本原理↓↓
为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机(Harmonic Planetary)。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。
↓↓谐波行星减速器Harmonic Planetary Gears(1分42秒)↓↓
↓↓来玩找不同游戏↓↓
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↓↓SolutionKit减速器(1分53秒)↓↓
↓↓应用领域↓↓
谐波齿轮减速机在航空航天、能源、航海造船、仿生机械、常用军械、机床仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，谐波齿轮传动更是显示出其优越性。阿波罗月球车的电驱动车轮里的波动齿轮就是用哈默纳科的产品哦~~
想起德国舍弗勒轴承拍的那条广告，少了他们，全球都得停转（第147期）。所以，没了日本人，全球的机器人和飞机坦克也得趴下一多半。。。
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大家都听过一个经典段子：
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换了中国人，第一个人开了加油站，第二个在边上赶紧又开了一家加油站，第三个看有钱赚又开了加油站，最后大家为了揽客玩命似的降价促销，最后大部分都亏损倒闭，铩羽而归，还存活的也大伤元气。
类似的案例我们听到无数，互联网界创新也是一样，P2P一哄而上，众筹一哄而上，有人做游戏赚了马上都上马游戏，马云做淘宝热火朝天，马上出来一堆商城，马云做了余额宝又出来一堆宝。。。每个行业一旦开始有人获益，就一定有大批人一哄而上，很快整个行业就进入洗牌的血腥混战。
而犹太人的思维方式是合作和借力，总是奔着相互带动人气和流量，互补的方向，在另外的领域里头创造新的机会。
在经济转型升级和我国人口老龄化进程日益加快的情况下，机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段。据机器人产业研究专家罗百辉介绍，2013年中国市场共销售工业机器人近3.7万台，约占全球销量的1/5，总销量超过了日本，位居全球第一。预计中国有望在2016年成为全球最大的机器人市场，保有量将超过15万台。连Nabtesco都计划投资近50亿日元在中国新建工厂，自2016年起投产制造工业机器人用的核心零部件，计划每年产量10万台，2020年达20万台。(环球网http://tech.huanqiu.com/it/2014-08/5103637.html)。
机器人较高的利润诱发了国内制造业空前高涨的热情，竞争也日趋激烈。戳左下角链接看一篇工业机器人培训刚发布的文章：《年度盘点：2014年8大数据看透中国机器人悲喜剧（事实胜于雄辩）》。
既然做机器人关节的全球头两位对手公司都在合作，国内企业与其一哄而上硬碰硬，导致全面恶性竞争，不如静心思考，象日本人那样，努力找到自己的独特的优势和方向，专攻几个点哩？从点突破，良性竞争，携手合作，路才更宽，走得更久哈^^Y
2015-02-03 机械美学
现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的——你造么，全球机器人的关节用到的精密减速机几乎都是日本造的：日本人说跪，全球机器人没几个能站着。。。
↓↓在科幻插画中，机器人的关节处理向来是关键。七十年代日本插画师空山基的美女机器人(第184期)和人类除了皮肤外，最大的区别就是在关节结合处加了个大螺钉，细想起来各种不可行。
↓↓到了近年，在一些由真人模特PS的机器人(第124期)身上，则可以观察到关节处明显的分割和机械结构，看上去似乎可信了很多。
那么，真正的工业机器人，关节到底是什么结构的呢？
说起关节，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。
目前全球能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业不算多，全球绝大多数市场份额都被日本企业占据：Nabtesco的RV减速器约占60%，Harmonica的谐波减速器约占15%，还有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。尤其在机器人领域的应用比例，是压倒性的。本期就来说说前两位。
Nabtesco精密减速机
Nabtesco(纳博特斯克)是2003年9月成立的，看似一个00后公司。实际上它是由帝人精机(Teijin Seiki，1944年成立)和纳博克(Nabco，1956年生产了日本第一个自动门)这两家日本公司强强合并组成。作为运动控制系统和零部件的生产商，这两家公司都在其特定的业务领域，掌握了高端核心技术，控制了很高的市场份额，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行业在日本乃至全世界的首位，世界上大多数机器人制造商均从Nabtesco的专利RV减速机获益并带来成功。
作为世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，Nabtesco生产高性能减速机、中空轴减速机，以及单轴伺服执行器和控制器。其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙。
Nabtesco有几个小视频能很直观形象地其产品展示在各种工业机器人上的应用。机械君扒来其中一个6轴机器人的跟大家分享。
↓↓6轴机器人的关节(R.M. Hoffman公司发布，58秒)↓↓
↓↓视频截图↓↓
↓↓每个关节都要用到不同的减速机产品↓↓
1944年帝人精机成立伊始，在飞机制造业开展业务，1947年进军纺织机械制造领域，1955年开始制造飞行器零部件，1959年扩展至机床制造业。Nabtesco的RV减速器，前身正是帝人精机的主流产品，70年代开始作为挖掘设备驱动马达的核心部件使用。80年代早期，应世界主要机器人制造商要求，帝人精机改进了RV减速器，使之更加精准可靠，符合机器人制造行业的严格要求。取得了精密摆线针轮RV减速机专利后，于1986年开始批量生产，从此开始为现代工业机器人的关节应用进行配套。
↓↓Nabtesco精密减速机产品发展过程↓↓
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↓↓技术拆解↓↓
↓↓Nabtesco：Hollow center Gear(1分10秒)↓↓
线路能很方便得从减速机中空的部分穿过。这样的设计不仅转矩更大，压缩比更高，接近零侧隙，而且还加载了一组更大的提供更大动量，并免去外部支撑设备的内角支撑轴。这样一来，就进一步节省了成本，简化了最终用户的设计工作。
↓↓应用领域↓↓
Nabtesco致力于成为“世界领先的航天航空、陆地以及海运设备的运动控制系统和相关零部件的专家”，他们的设备可以提升从卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域的众多应用产品功能。
谐波传动减速器（harmonic drive）
谐波传动减速器（harmonic gear drive）是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，从头传递运动和动力的齿轮传动系统。谐波传动减速器是由美国人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年获得发明专利（美国专利号2906143），除此之外，这位曾在美国国防部工作15年的长寿发明家一生有250项重大发明，例如军用无后座力步枪，飞机弹射器，水下爆炸试验仪器等等。
听上去象大一个行业品类，其实harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商标。1960年美国USM公司首次将谐波传动减速器成功投入运用，后来长谷川齿轮株式会社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)获得了USM的生产许可。1970年10月，长谷川与USM各出资50%，在东京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，汉译哈默纳科。八了个卦：长谷川时任社长名叫谷川齿车，机械君觉得这名字命中注定就该是做齿轮的。。。
哈默纳科是整体运动控制的领军企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。
2006年1月1日哈默纳科和上面介绍的Nabtesco的美国子公司在马萨诸塞州成立了合资公司Harmonic Drive L.L.C.。
↓↓基本原理↓↓
为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机(Harmonic Planetary)。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。
↓↓谐波行星减速器Harmonic Planetary Gears(1分42秒)↓↓
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↓↓SolutionKit减速器(1分53秒)↓↓
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谐波齿轮减速机在航空航天、能源、航海造船、仿生机械、常用军械、机床仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，谐波齿轮传动更是显示出其优越性。阿波罗月球车的电驱动车轮里的波动齿轮就是用哈默纳科的产品哦~~
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机器人较高的利润诱发了国内制造业空前高涨的热情，竞争也日趋激烈。戳左下角链接看一篇工业机器人培训刚发布的文章：《年度盘点：2014年8大数据看透中国机器人悲喜剧（事实胜于雄辩）》。
既然做机器人关节的全球头两位对手公司都在合作，国内企业与其一哄而上硬碰硬，导致全面恶性竞争，不如静心思考，象日本人那样，努力找到自己的独特的优势和方向，专攻几个点哩？从点突破，良性竞争，携手合作，路才更宽，走得更久哈^^Yhttp://m.wx.shenchuang.com/article/2015-02-03/127673.html
2015-02-03 机械美学
现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的——你造么，全球机器人的关节用到的精密减速机几乎都是日本造的：日本人说跪，全球机器人没几个能站着。。。
↓↓在科幻插画中，机器人的关节处理向来是关键。七十年代日本插画师空山基的美女机器人(第184期)和人类除了皮肤外，最大的区别就是在关节结合处加了个大螺钉，细想起来各种不可行。
↓↓到了近年，在一些由真人模特PS的机器人(第124期)身上，则可以观察到关节处明显的分割和机械结构，看上去似乎可信了很多。
那么，真正的工业机器人，关节到底是什么结构的呢？
说起关节，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。
目前全球能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业不算多，全球绝大多数市场份额都被日本企业占据：Nabtesco的RV减速器约占60%，Harmonica的谐波减速器约占15%，还有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。尤其在机器人领域的应用比例，是压倒性的。本期就来说说前两位。
Nabtesco精密减速机
Nabtesco(纳博特斯克)是2003年9月成立的，看似一个00后公司。实际上它是由帝人精机(Teijin Seiki，1944年成立)和纳博克(Nabco，1956年生产了日本第一个自动门)这两家日本公司强强合并组成。作为运动控制系统和零部件的生产商，这两家公司都在其特定的业务领域，掌握了高端核心技术，控制了很高的市场份额，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行业在日本乃至全世界的首位，世界上大多数机器人制造商均从Nabtesco的专利RV减速机获益并带来成功。
作为世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，Nabtesco生产高性能减速机、中空轴减速机，以及单轴伺服执行器和控制器。其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙。
Nabtesco有几个小视频能很直观形象地其产品展示在各种工业机器人上的应用。机械君扒来其中一个6轴机器人的跟大家分享。
↓↓6轴机器人的关节(R.M. Hoffman公司发布，58秒)↓↓
↓↓视频截图↓↓
↓↓每个关节都要用到不同的减速机产品↓↓
1944年帝人精机成立伊始，在飞机制造业开展业务，1947年进军纺织机械制造领域，1955年开始制造飞行器零部件，1959年扩展至机床制造业。Nabtesco的RV减速器，前身正是帝人精机的主流产品，70年代开始作为挖掘设备驱动马达的核心部件使用。80年代早期，应世界主要机器人制造商要求，帝人精机改进了RV减速器，使之更加精准可靠，符合机器人制造行业的严格要求。取得了精密摆线针轮RV减速机专利后，于1986年开始批量生产，从此开始为现代工业机器人的关节应用进行配套。
↓↓Nabtesco精密减速机产品发展过程↓↓
↓↓Nabtesco的各种减速机↓↓
↓↓技术拆解↓↓
↓↓Nabtesco：Hollow center Gear(1分10秒)↓↓
线路能很方便得从减速机中空的部分穿过。这样的设计不仅转矩更大，压缩比更高，接近零侧隙，而且还加载了一组更大的提供更大动量，并免去外部支撑设备的内角支撑轴。这样一来，就进一步节省了成本，简化了最终用户的设计工作。
↓↓应用领域↓↓
Nabtesco致力于成为“世界领先的航天航空、陆地以及海运设备的运动控制系统和相关零部件的专家”，他们的设备可以提升从卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域的众多应用产品功能。
谐波传动减速器（harmonic drive）
谐波传动减速器（harmonic gear drive）是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，从头传递运动和动力的齿轮传动系统。谐波传动减速器是由美国人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年获得发明专利（美国专利号2906143），除此之外，这位曾在美国国防部工作15年的长寿发明家一生有250项重大发明，例如军用无后座力步枪，飞机弹射器，水下爆炸试验仪器等等。
听上去象大一个行业品类，其实harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商标。1960年美国USM公司首次将谐波传动减速器成功投入运用，后来长谷川齿轮株式会社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)获得了USM的生产许可。1970年10月，长谷川与USM各出资50%，在东京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，汉译哈默纳科。八了个卦：长谷川时任社长名叫谷川齿车，机械君觉得这名字命中注定就该是做齿轮的。。。
哈默纳科是整体运动控制的领军企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。
2006年1月1日哈默纳科和上面介绍的Nabtesco的美国子公司在马萨诸塞州成立了合资公司Harmonic Drive L.L.C.。
↓↓基本原理↓↓
为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机(Harmonic Planetary)。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。
↓↓谐波行星减速器Harmonic Planetary Gears(1分42秒)↓↓
↓↓来玩找不同游戏↓↓
↓↓高集成度和兼容性的SolutionKit减速器↓↓
↓↓SolutionKit减速器(1分53秒)↓↓
↓↓应用领域↓↓
谐波齿轮减速机在航空航天、能源、航海造船、仿生机械、常用军械、机床仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，谐波齿轮传动更是显示出其优越性。阿波罗月球车的电驱动车轮里的波动齿轮就是用哈默纳科的产品哦~~
想起德国舍弗勒轴承拍的那条广告，少了他们，全球都得停转（第147期）。所以，没了日本人，全球的机器人和飞机坦克也得趴下一多半。。。
良性竞争or一哄而上
大家都听过一个经典段子：
有一个犹太人在加油站，第二个点就去开了实体店，又很赚钱，第三个犹太人开了洗车店又很赚钱，第四个人开了什么其他的服务，最后名气越来越大，最后有人在那里开了大学校，有人开了邮局什么的，最后那里很富起来。
换了中国人，第一个人开了加油站，第二个在边上赶紧又开了一家加油站，第三个看有钱赚又开了加油站，最后大家为了揽客玩命似的降价促销，最后大部分都亏损倒闭，铩羽而归，还存活的也大伤元气。
类似的案例我们听到无数，互联网界创新也是一样，P2P一哄而上，众筹一哄而上，有人做游戏赚了马上都上马游戏，马云做淘宝热火朝天，马上出来一堆商城，马云做了余额宝又出来一堆宝。。。每个行业一旦开始有人获益，就一定有大批人一哄而上，很快整个行业就进入洗牌的血腥混战。
而犹太人的思维方式是合作和借力，总是奔着相互带动人气和流量，互补的方向，在另外的领域里头创造新的机会。
在经济转型升级和我国人口老龄化进程日益加快的情况下，机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段。据机器人产业研究专家罗百辉介绍，2013年中国市场共销售工业机器人近3.7万台，约占全球销量的1/5，总销量超过了日本，位居全球第一。预计中国有望在2016年成为全球最大的机器人市场，保有量将超过15万台。连Nabtesco都计划投资近50亿日元在中国新建工厂，自2016年起投产制造工业机器人用的核心零部件，计划每年产量10万台，2020年达20万台。(环球网http://tech.huanqiu.com/it/2014-08/5103637.html)。
机器人较高的利润诱发了国内制造业空前高涨的热情，竞争也日趋激烈。戳左下角链接看一篇工业机器人培训刚发布的文章：《年度盘点：2014年8大数据看透中国机器人悲喜剧（事实胜于雄辩）》。
既然做机器人关节的全球头两位对手公司都在合作，国内企业与其一哄而上硬碰硬，导致全面恶性竞争，不如静心思考，象日本人那样，努力找到自己的独特的优势和方向，专攻几个点哩？从点突破，良性竞争，携手合作，路才更宽，走得更久哈^^Y
。。然并卵 福岛311 赶紧进口霉国防辐射机器人。。日萎自己的都废柴了
1960年美国USM公司首次将谐波传动减速器成功投入运用，后来长谷川齿轮株式会社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)获得了USM的生产许可。。。。
。。然并卵 福岛311 赶紧进口霉国防辐射机器人。。日萎自己的都废柴了
1960年美国USM公司首次将谐波传动减速器成功投入运用，后来长谷川齿轮株式会社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)获得了USM的生产许可。。。。
日本的优势当然不只是单反
日本也是经济强国，当然要有点绝活
楼主模板没弄好，回去重新弄，不然扣工资
学不了，我们就是喜欢一哄而上，价格大战，然后再去找热点项目，再次一哄而上，价格大战。。。周而复始。。。
有前沿科技没工程支持的玩意儿，最后还不是要来中国建厂。有种龟缩在日本岛不要来中国建厂，看大和冥族能不能找出那么多工程师来实现你们那些前沿科技。还缺了日本世界不旋转了。
福岛时日本的机器人在哪里？跟心神、苍龙一样，就知道吹，实际上就一垃圾
日本造的机器人就是能跪
靠行政手段压制国产减速机？
从这一数据来看，苏州绿的未来的市场前景巨大，尤其是在替代日本进口产品方面的潜力不容忽视。
不过，苏州绿的的快速崛起使得哈默纳科不得不面临严峻的竞争压力，当然压制措施也随之而来。
“在海外市场，哈默纳科在给不少本体厂商供货时要求签署协议，要求本体厂商保证不得使用苏州绿的等其它厂商的减速器产品，否则停止供货。”一位业界知情人士向高工机器人网记者透露，目前这种情况仅限于国外，对于国内本体厂商，还未看到这种压制措施。
实际上，除国内市场外，海外市场亦是苏州绿的接下来布局的重点领域。
“今年我们在海外市场已开始销售，但比重不大，国际上主要的机器人本体厂商都在测试我们的减速器产品。”苏州绿的副总经理李谦在与记者交流时表示，明年苏州绿的海外市场的谐波减速器销售占比预计为25%左右。
作者：头条号 / 高工机器人网
链接：http://toutiao.com/i6222902656327746049/
来源：头条号（今日头条旗下创作平台）
著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。
从这一数据来看，苏州绿的未来的市场前景巨大，尤其是在替代日本进口产品方面的潜力不容忽视。
不过，苏州绿的的快速崛起使得哈默纳科不得不面临严峻的竞争压力，当然压制措施也随之而来。
“在海外市场，哈默纳科在给不少本体厂商供货时要求签署协议，要求本体厂商保证不得使用苏州绿的等其它厂商的减速器产品，否则停止供货。”一位业界知情人士向高工机器人网记者透露，目前这种情况仅限于国外，对于国内本体厂商，还未看到这种压制措施。
实际上，除国内市场外，海外市场亦是苏州绿的接下来布局的重点领域。
“今年我们在海外市场已开始销售，但比重不大，国际上主要的机器人本体厂商都在测试我们的减速器产品。”苏州绿的副总经理李谦在与记者交流时表示，明年苏州绿的海外市场的谐波减速器销售占比预计为25%左右。
作者：头条号 / 高工机器人网
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哈默纳科(Harmonic Drive Systems Inc.)的日子可能没那么好过了。
这家曾在全球一家独大，难逢敌手的日本谐波减速器厂商不得不面对国产减速器快速崛起的现实。
“今年我们谐波减速器的出货量将达到3万台，国内主流机器人本体厂商基本上都有用到我们的产品。”苏州绿的谐波传动科技有限公司(下称“苏州绿的”)总经理左晶向高工机器人网记者透露，其谐波减速器价格比进口品牌要便宜30%—40%。
而去年，苏州绿的年出货量才突破1万台，今年两倍速度的增长，对于众多还处于研发阶段的其它国产厂商而言，恐难望其项背。
“明年绿的的年出货量预计可以达到6万台，目前公司谐波减速器的年产能规模可达到7万台左右。”左晶表示，与此同时，明年绿的年产能50万台谐波减速器生产新基地也将开建。
毋庸置疑，绿的谐波减速器产业化进程的加快，将大大有利于国产本体厂商加强成本控制，提升市场竞争力。
“比哈默纳科便宜30%—40%，还是非常具有竞争力的，从成本上估算，我们采用绿的谐波减速器后，生产成本至少降低了30%左右。”国内一家从事机器人本体制造的厂家向高工机器人网记者坦言，从性能、精度、稳定性等各方面的指标来看，苏州绿的的产品与进口品牌基本无异。
而在使用寿命方面，苏州绿的的谐波减速器相较于进口产品更胜一筹。左晶表示，“国际上多家本体厂商已测试过我们的减速器，使用寿命可以达到2万小时。”
作者：头条号 / 高工机器人网
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哈默纳科(Harmonic Drive Systems Inc.)的日子可能没那么好过了。
这家曾在全球一家独大，难逢敌手的日本谐波减速器厂商不得不面对国产减速器快速崛起的现实。
“今年我们谐波减速器的出货量将达到3万台，国内主流机器人本体厂商基本上都有用到我们的产品。”苏州绿的谐波传动科技有限公司(下称“苏州绿的”)总经理左晶向高工机器人网记者透露，其谐波减速器价格比进口品牌要便宜30%—40%。
而去年，苏州绿的年出货量才突破1万台，今年两倍速度的增长，对于众多还处于研发阶段的其它国产厂商而言，恐难望其项背。
“明年绿的的年出货量预计可以达到6万台，目前公司谐波减速器的年产能规模可达到7万台左右。”左晶表示，与此同时，明年绿的年产能50万台谐波减速器生产新基地也将开建。
毋庸置疑，绿的谐波减速器产业化进程的加快，将大大有利于国产本体厂商加强成本控制，提升市场竞争力。
“比哈默纳科便宜30%—40%，还是非常具有竞争力的，从成本上估算，我们采用绿的谐波减速器后，生产成本至少降低了30%左右。”国内一家从事机器人本体制造的厂家向高工机器人网记者坦言，从性能、精度、稳定性等各方面的指标来看，苏州绿的的产品与进口品牌基本无异。
而在使用寿命方面，苏州绿的的谐波减速器相较于进口产品更胜一筹。左晶表示，“国际上多家本体厂商已测试过我们的减速器，使用寿命可以达到2万小时。”
作者：头条号 / 高工机器人网
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双重标准玩的好，被网友吹上天的DMG结果是日本企业。再看一下数控机床领域零部件企业，德国能和日本比。
网络上大名鼎鼎的三一重工.振华重工.沈阳机床.新松机器人.现在业绩基本上在盈亏边缘，没政府补贴就亏损。
表7：绿的谐波发展纪要
2010年
制造出满足工业机器人使用标准的精密谐波减速器；开始在国内、外多家机构进行检验、测试。
2011年
承担了谐波减速器国家标准的编制任务。
2012年
各项测试基本完成，陆续有多家国际机器人生产商开始进行测试；公司尝试将绿的谐波减速器推向市场
2013年
绿的公司相继推出十四个系列近百种谐波减速器，产品逐渐被市场认可，实现年3000台的产销量。
2014年
绿的谐波减速器在3家国外主流机器人制造商的检测中完成了2万小时精度寿命测试。在精度、寿命、稳定性、噪音等方面，均达到或超越国外公司的同类产品水平；实现年10000台的产销量。
2015年
绿的谐波减速机销量26000台左右，占国产谐波65%以上市场份额。
企业市场份额
绿的目前主要市场集中在华东与华南地区，分别占55%和26%，2014年绿的在国内谐波减速机市场份额占到12%。国产谐波占到70%，2015年绿的谐波减速机销量26000台左右，占国产谐波65%以上市场份额。
企业未来发展策略
目前绿的谐波减速器的用户数量已经超过300家。国外市场绿的谐波产品已经外销到日本、美国、意大利、丹麦、瑞士、韩国、西班牙、以色列、俄罗斯、印度、泰国、新西兰、阿尔及利亚等十多个国家。国内市场绿的谐波产品已在26个省、市和地区实现销售。目前，国内排名前十的机器人生产商已经有九家在使用绿的谐波减速器 。绿的谐波减速器拥有完全自主知识产权。拥有十六项国家发明专利。拥有二十三项国家实用新型专利。
2010年
制造出满足工业机器人使用标准的精密谐波减速器；开始在国内、外多家机构进行检验、测试。
2011年
承担了谐波减速器国家标准的编制任务。
2012年
各项测试基本完成，陆续有多家国际机器人生产商开始进行测试；公司尝试将绿的谐波减速器推向市场
2013年
绿的公司相继推出十四个系列近百种谐波减速器，产品逐渐被市场认可，实现年3000台的产销量。
2014年
绿的谐波减速器在3家国外主流机器人制造商的检测中完成了2万小时精度寿命测试。在精度、寿命、稳定性、噪音等方面，均达到或超越国外公司的同类产品水平；实现年10000台的产销量。
2015年
绿的谐波减速机销量26000台左右，占国产谐波65%以上市场份额。
企业市场份额
绿的目前主要市场集中在华东与华南地区，分别占55%和26%，2014年绿的在国内谐波减速机市场份额占到12%。国产谐波占到70%，2015年绿的谐波减速机销量26000台左右，占国产谐波65%以上市场份额。
企业未来发展策略
目前绿的谐波减速器的用户数量已经超过300家。国外市场绿的谐波产品已经外销到日本、美国、意大利、丹麦、瑞士、韩国、西班牙、以色列、俄罗斯、印度、泰国、新西兰、阿尔及利亚等十多个国家。国内市场绿的谐波产品已在26个省、市和地区实现销售。目前，国内排名前十的机器人生产商已经有九家在使用绿的谐波减速器 。绿的谐波减速器拥有完全自主知识产权。拥有十六项国家发明专利。拥有二十三项国家实用新型专利。
大规模采用绿的谐波减速器的厂家：埃夫特、新松、广数、新时达、埃斯特、配天等
2014年的机器人展访谈节选：就目前使用情况来看，国产谐波减速器在总体性能、效率方面的使用反馈还是非常不错的。”作为国内使用绿的谐波减速器最多的安徽埃夫特智能装备有限公司的副总经理于晓东表示，现在已经有接近三分之一的客户会选择使用国产谐波减速器。
2016年机器人展访谈节选：“2015年，我们的谐波减速器销量已达到3万台，预计明年销量将有望达到6万台。”苏州绿的副总经理李谦在高工机器人年会演讲时透露，目前绿的谐波减速器的用户已达582家，产品销往国内26个省、市和自治区，在国际市场上已在德国、瑞士、丹麦、美国及日本等20个国家实现销售。
大规模采用绿的谐波减速器的厂家：埃夫特、新松、广数、新时达、埃斯特、配天等
2014年的机器人展访谈节选：就目前使用情况来看，国产谐波减速器在总体性能、效率方面的使用反馈还是非常不错的。”作为国内使用绿的谐波减速器最多的安徽埃夫特智能装备有限公司的副总经理于晓东表示，现在已经有接近三分之一的客户会选择使用国产谐波减速器。
2016年机器人展访谈节选：“2015年，我们的谐波减速器销量已达到3万台，预计明年销量将有望达到6万台。”苏州绿的副总经理李谦在高工机器人年会演讲时透露，目前绿的谐波减速器的用户已达582家，产品销往国内26个省、市和自治区，在国际市场上已在德国、瑞士、丹麦、美国及日本等20个国家实现销售。
美帝的波士顿动力走的就是另外一个路子，用液压而不是电机驱动关节，接近肌肉，反应迅速，缺点是重量比电机驱动会大
但有个很不起眼但是很重要的优点，就是面对例如摔倒撞击等冲击的时候，齿轮很容易永久损坏，而液压器件不会
来自: 手机APP客户端
但有个很不起眼但是很重要的优点，就是面对例如摔倒撞击等冲击的时候，齿轮很容易永久损坏，而液压器件不会
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伟大的猪头大侠 发表于 2016-5-3 11:21
美帝的波士顿动力走的就是另外一个路子，用液压而不是电机驱动关节，接近肌肉，反应迅速，缺点是重量比电机 ...
液压模拟传动定位不准，做不了这种精密加工工作的机器人关节
美帝的波士顿动力走的就是另外一个路子，用液压而不是电机驱动关节，接近肌肉，反应迅速，缺点是重量比电机 ...
液压模拟传动定位不准，做不了这种精密加工工作的机器人关节