超级军网中国空间站大型机械臂初样阶段研制获重大突破
来源：百度文库 编辑：超级军网 时间：2024/04/28 20:03:42
http://mil.huanqiu.com/china/2015-06/6724999.html
近日，中国航天科技集团公司五院总体部组织完成了空间站大型机械臂初样结构臂力学环境试验。该试验是我国空间智能机器人系统进入工程研制阶段后的首次大型试验项目。
该试验过程对于总体部空间机器人领域研制团队深入了解空间机器人系统的力学性能、确定大型复杂空间机器人系统级试验条件和方法具有极其重要的意义。
该试验的圆满成功标志着我国空间站大型机械臂初样阶段研制工作取得了又一重大突破，为早日实现“中国臂”炫舞太空奠定了坚实的基础。http://mil.huanqiu.com/china/2015-06/6724999.html
近日，中国航天科技集团公司五院总体部组织完成了空间站大型机械臂初样结构臂力学环境试验。该试验是我国空间智能机器人系统进入工程研制阶段后的首次大型试验项目。
该试验过程对于总体部空间机器人领域研制团队深入了解空间机器人系统的力学性能、确定大型复杂空间机器人系统级试验条件和方法具有极其重要的意义。
该试验的圆满成功标志着我国空间站大型机械臂初样阶段研制工作取得了又一重大突破，为早日实现“中国臂”炫舞太空奠定了坚实的基础。
近日，中国航天科技集团公司五院总体部组织完成了空间站大型机械臂初样结构臂力学环境试验。该试验是我国空间智能机器人系统进入工程研制阶段后的首次大型试验项目。
该试验过程对于总体部空间机器人领域研制团队深入了解空间机器人系统的力学性能、确定大型复杂空间机器人系统级试验条件和方法具有极其重要的意义。
该试验的圆满成功标志着我国空间站大型机械臂初样阶段研制工作取得了又一重大突破，为早日实现“中国臂”炫舞太空奠定了坚实的基础。http://mil.huanqiu.com/china/2015-06/6724999.html
近日，中国航天科技集团公司五院总体部组织完成了空间站大型机械臂初样结构臂力学环境试验。该试验是我国空间智能机器人系统进入工程研制阶段后的首次大型试验项目。
该试验过程对于总体部空间机器人领域研制团队深入了解空间机器人系统的力学性能、确定大型复杂空间机器人系统级试验条件和方法具有极其重要的意义。
该试验的圆满成功标志着我国空间站大型机械臂初样阶段研制工作取得了又一重大突破，为早日实现“中国臂”炫舞太空奠定了坚实的基础。
没有图看啊
其实按照我国公布的空间站模型来分析，可以采用工业机器人的机械模式。在舱室外壳安装移动轨道，
能源灵感中心 发表于 2015-6-20 15:25
其实按照我国公布的空间站模型来分析，可以采用工业机器人的机械模式。在舱室外壳安装移动轨道，
爬行机械臂在这种20米左右长度的T型结构上移动速度和灵活性要高于轨道式，国际空间站那个轨道是在桁架系统上，在舱段结构上依旧是爬行模式。
其实按照我国公布的空间站模型来分析，可以采用工业机器人的机械模式。在舱室外壳安装移动轨道，
爬行机械臂在这种20米左右长度的T型结构上移动速度和灵活性要高于轨道式，国际空间站那个轨道是在桁架系统上，在舱段结构上依旧是爬行模式。
汽车装配线上的机器臂，技术非常成熟，基本可以直接移植到空间站上。
在者，我国的空间站有多少舱外物品需要大范围移动
在者，我国的空间站有多少舱外物品需要大范围移动
能源灵感中心 发表于 2015-6-20 19:37
汽车装配线上的机器臂，技术非常成熟，基本可以直接移植到空间站上。
在者，我国的空间站有多少舱外物品 ...
不是一个东西，这个东西有点类似深潜器用的机械臂，动的时候要再平衡的，方法多种，控制程序至少需要写一年
汽车装配线上的机器臂，技术非常成熟，基本可以直接移植到空间站上。
在者，我国的空间站有多少舱外物品 ...
不是一个东西，这个东西有点类似深潜器用的机械臂，动的时候要再平衡的，方法多种，控制程序至少需要写一年
猥琐拯救世界 发表于 2015-6-20 20:01
不是一个东西，这个东西有点类似深潜器用的机械臂，动的时候要再平衡的，方法多种，控制程序至少需要写一 ...
应该是直接驱动吧，舱内的控制杆怎么动，外部的机械臂就怎么动。
不是一个东西，这个东西有点类似深潜器用的机械臂，动的时候要再平衡的，方法多种，控制程序至少需要写一 ...
应该是直接驱动吧，舱内的控制杆怎么动，外部的机械臂就怎么动。
能源灵感中心 发表于 2015-6-20 21:47
应该是直接驱动吧，舱内的控制杆怎么动，外部的机械臂就怎么动。
所谓同步平衡，就是机械臂运动的时候，保持其整体系统的轨道稳定和姿态姿态稳定，主要是调节质心
举个例子，卫星展开太阳能板的过程中，卫星是会“动”的，
应该是直接驱动吧，舱内的控制杆怎么动，外部的机械臂就怎么动。
所谓同步平衡，就是机械臂运动的时候，保持其整体系统的轨道稳定和姿态姿态稳定，主要是调节质心
举个例子，卫星展开太阳能板的过程中，卫星是会“动”的，
能源灵感中心 发表于 2015-6-20 21:47
应该是直接驱动吧，舱内的控制杆怎么动，外部的机械臂就怎么动。
控制输入是操作杆没错，但控制系统要比陆地上的复杂很多倍，不是一个难度等级
应该是直接驱动吧，舱内的控制杆怎么动，外部的机械臂就怎么动。
控制输入是操作杆没错，但控制系统要比陆地上的复杂很多倍，不是一个难度等级
有好多方法针对这个同步平衡，比如滑块系统等等
能源灵感中心 发表于 2015-6-20 19:37
汽车装配线上的机器臂，技术非常成熟，基本可以直接移植到空间站上。
在者，我国的空间站有多少舱外物品 ...
节点舱有个类似的小机械臂，归哈工大，负责辅助对接
汽车装配线上的机器臂，技术非常成熟，基本可以直接移植到空间站上。
在者，我国的空间站有多少舱外物品 ...
节点舱有个类似的小机械臂，归哈工大，负责辅助对接
猥琐拯救世界 发表于 2015-6-20 22:23
有好多方法针对这个同步平衡，比如滑块系统等等
这不需要机械臂负责，这是空间站GNC系统和RCS系统的活
有好多方法针对这个同步平衡，比如滑块系统等等
这不需要机械臂负责，这是空间站GNC系统和RCS系统的活
楠宫萧vn 发表于 2015-6-20 22:29
这不需要机械臂负责，这是空间站GNC系统和RCS系统的活
作为控制系统，是要写进去的，包括机械臂的运动模型，相应的调整反馈，深潜器就是这么玩的
这不需要机械臂负责，这是空间站GNC系统和RCS系统的活
作为控制系统，是要写进去的，包括机械臂的运动模型，相应的调整反馈，深潜器就是这么玩的
猥琐拯救世界 发表于 2015-6-20 22:34
作为控制系统，是要写进去的，包括机械臂的运动模型，相应的调整反馈，深潜器就是这么玩的
深潜器是因为姿态控制系统响应速度慢，宇航器根本没这个需求。
空间站的GNS系统可是可以满足数十吨物体刚性对接姿态不失稳的
机械臂运动过程中GNC系统会根据陀螺仪与加速度仪提供的数据启动RCS发动机进行姿态调整（实际上RCS都用不着，动量轮都够了）……
作为控制系统，是要写进去的，包括机械臂的运动模型，相应的调整反馈，深潜器就是这么玩的
深潜器是因为姿态控制系统响应速度慢，宇航器根本没这个需求。
空间站的GNS系统可是可以满足数十吨物体刚性对接姿态不失稳的
机械臂运动过程中GNC系统会根据陀螺仪与加速度仪提供的数据启动RCS发动机进行姿态调整（实际上RCS都用不着，动量轮都够了）……楠宫萧vn 发表于 2015-6-20 22:44
深潜器是因为姿态控制系统响应速度慢，宇航器根本没这个需求。
空间站的GNS系统可是可以满足数十吨物体 ...
明白了，感谢大侠解惑
深潜器是因为姿态控制系统响应速度慢，宇航器根本没这个需求。
空间站的GNS系统可是可以满足数十吨物体 ...
明白了，感谢大侠解惑
想知道哪天射上去？？
楠宫萧vn 发表于 2015-6-20 22:44
深潜器是因为姿态控制系统响应速度慢，宇航器根本没这个需求。
空间站的GNS系统可是可以满足数十吨物体 ...
能把英文简称，换成中文吗？
深潜器是因为姿态控制系统响应速度慢，宇航器根本没这个需求。
空间站的GNS系统可是可以满足数十吨物体 ...
能把英文简称，换成中文吗？
我 是 进来 看 重大突破的 ，可惜 没有配图，没 图没真相
空间机械臂力气很小，在地面上时连自己都举不起的，和普通机器人差别很大。不知在地面的试验该怎么做。
汽车装配线上的机器臂，技术非常成熟，基本可以直接移植到空间站上。
在者，我国的空间站有多少舱外物品 ...
太重
在者，我国的空间站有多少舱外物品 ...
太重
能源灵感中心 发表于 2015-6-21 10:45
能把英文简称，换成中文吗？
GNC系统，Guidance Navigation & Control，制导、导航与控制分系统。
RCS发动机，姿态控制发动机，就是飞船卫星那些五个一组的小发动机，负责控制飞船姿态。
动量轮也有的叫做反应轮，就是一组高速旋转的陀螺，可以稳定航天器姿态，或者通过调整质心改变飞船姿态。
能把英文简称，换成中文吗？
GNC系统，Guidance Navigation & Control，制导、导航与控制分系统。
RCS发动机，姿态控制发动机，就是飞船卫星那些五个一组的小发动机，负责控制飞船姿态。
动量轮也有的叫做反应轮，就是一组高速旋转的陀螺，可以稳定航天器姿态，或者通过调整质心改变飞船姿态。
Bearcat 发表于 2015-6-21 10:50
空间机械臂力气很小，在地面上时连自己都举不起的，和普通机器人差别很大。不知在地面的试验该怎么做。
关节上挂氢气球啊
空间机械臂力气很小，在地面上时连自己都举不起的，和普通机器人差别很大。不知在地面的试验该怎么做。
关节上挂氢气球啊
楠宫萧vn 发表于 2015-6-21 13:08
GNC系统，Guidance Navigation & Control，制导、导航与控制分系统。
RCS发动机，姿态控制发动机，就是 ...
谢谢，这就懂了，其实纯粹的机械臂，没必要安装补偿飞轮，因为机械臂的基座在工作时与空间站是相对固定的，搬运物品产生的位移扰动，会被传递给空间站，在物品搬运结束后，由空间站的姿态发动机一次性补偿到位。
如果一边搬运，一边补偿，许多补偿动作基本是无用功。
GNC系统，Guidance Navigation & Control，制导、导航与控制分系统。
RCS发动机，姿态控制发动机，就是 ...
谢谢，这就懂了，其实纯粹的机械臂，没必要安装补偿飞轮，因为机械臂的基座在工作时与空间站是相对固定的，搬运物品产生的位移扰动，会被传递给空间站，在物品搬运结束后，由空间站的姿态发动机一次性补偿到位。
如果一边搬运，一边补偿，许多补偿动作基本是无用功。
能源灵感中心 发表于 2015-6-21 13:40
谢谢，这就懂了，其实纯粹的机械臂，没必要安装补偿飞轮，因为机械臂的基座在工作时与空间站是相对固定的 ...
搬运和机械臂运动过程中的扰动会被随时补偿，航天器姿态不能失稳。小幅度的质心扰动动量轮就可以完成补偿，基本不消耗多余燃料与电力；比较大的姿态错误会由RCS发动机点火克服，这个是脉冲性的，毕竟燃料有限……
谢谢，这就懂了，其实纯粹的机械臂，没必要安装补偿飞轮，因为机械臂的基座在工作时与空间站是相对固定的 ...
搬运和机械臂运动过程中的扰动会被随时补偿，航天器姿态不能失稳。小幅度的质心扰动动量轮就可以完成补偿，基本不消耗多余燃料与电力；比较大的姿态错误会由RCS发动机点火克服，这个是脉冲性的，毕竟燃料有限……
楠宫萧vn 发表于 2015-6-21 14:11
搬运和机械臂运动过程中的扰动会被随时补偿，航天器姿态不能失稳。小幅度的质心扰动动量轮就可以完成补偿 ...
根据质能守衡公式，二个物体的位移比例与二个物体的质量成反比
空间站的质量要比机械臂移动的物品重很多，产生的扰动很小，
空间站本身就有自己的扰动补偿装置，没必要给机械臂再来一套吧？
感觉象部门垄断，坚决不与他部门共享自己部门的利益。
搬运和机械臂运动过程中的扰动会被随时补偿，航天器姿态不能失稳。小幅度的质心扰动动量轮就可以完成补偿 ...
根据质能守衡公式，二个物体的位移比例与二个物体的质量成反比
空间站的质量要比机械臂移动的物品重很多，产生的扰动很小，
空间站本身就有自己的扰动补偿装置，没必要给机械臂再来一套吧？
感觉象部门垄断，坚决不与他部门共享自己部门的利益。
没图看，TG这个和航天飞机的那个加拿大机械臂类似吗？
航天飞机自重大，不用考虑平衡？
航天飞机自重大，不用考虑平衡？
猥琐拯救世界 发表于 2015-6-20 22:19
所谓同步平衡，就是机械臂运动的时候，保持其整体系统的轨道稳定和姿态姿态稳定，主要是调节质心
举个例 ...
科普了，以为很简单的，兔子不大会玩呢
所谓同步平衡，就是机械臂运动的时候，保持其整体系统的轨道稳定和姿态姿态稳定，主要是调节质心
举个例 ...
科普了，以为很简单的，兔子不大会玩呢
根据质能守衡公式，二个物体的位移比例与二个物体的质量成反比
空间站的质量要比机械臂移动的物品重 ...
GNC系统与动量轮备份两套，在空间站核心舱与天和实验舱内，机械臂就是单纯的机械臂。
机械臂没必要安装动量轮，但是需要GNC系统。每个关节处都需要陀螺仪与加速度仪确定姿态与运动状态，在爬行状态时的姿态与运动状态也是非常复杂的
空间站的质量要比机械臂移动的物品重 ...
GNC系统与动量轮备份两套，在空间站核心舱与天和实验舱内，机械臂就是单纯的机械臂。
机械臂没必要安装动量轮，但是需要GNC系统。每个关节处都需要陀螺仪与加速度仪确定姿态与运动状态，在爬行状态时的姿态与运动状态也是非常复杂的
没图看，TG这个和航天飞机的那个加拿大机械臂类似吗？
航天飞机自重大，不用考虑平衡？
加拿大机械臂是指国际空间站那个大型爬行机械臂，航天飞机那个小型机械臂类似节点舱那个辅助机械臂，用于辅助舱段转移与组装
航天飞机自重大，不用考虑平衡？
加拿大机械臂是指国际空间站那个大型爬行机械臂，航天飞机那个小型机械臂类似节点舱那个辅助机械臂，用于辅助舱段转移与组装
有条不紊，顺利推进。。。好消息纷至沓来。。。。
这玩意技术含量应该不低，那个canadarm是作为加拿大科技的标志印在钞票上的