中国机械狗设计团队对美国big dog的深入浅出的简介和剖 ...

浅析BigDog四足机器人
丁良宏 謀润孝 冯华山 李军
【摘要】：根据BigDog四足机器人目前已经公开的技术资料,对BigDog机器人的整体概况和主要核心技术点进行了分析。机械系统重点分析了BigDog的结构特性和运动特性,以及由此产生的高功率密度问题;通过剖析BigDog液压驱动系统基本构成,发现结构仿生的缺陷限制了BigDog机动性能的进一步提升。研究表明,复杂地形条件下BigDog的运动控制首先取决于姿态的检测和地形的感知,姿态安全是BigDog实现持续纵向运动的前提条件。基本行走控制算法研究表明,液压系统的输出特性,能良好地满足BigDog的动力需求;通过几种典型的运动状态分析,对BigDog的控制实现过程进行了诠释。因非结构化环境移动机器人的智能性主要取决于导航系统的设计,故重点分析了BigDog的导航系统,特别是全自主导航部分。最后结合课题组四足机器人的研究经历,对四足机器人的研发提出了一些建议。
【作者单位】： 西北工业大学;
【关键词】： BigDog四足机器人 液压执行器 仿生学 运动控制 导航 LittleDog
【基金】：国防基础科研项目(A2720060275)
【分类号】：TP242.6
【正文快照】：
0引言2005年秋天美国波士顿动力公司(BostonDynamics)首次公开其历经十余载所研制的仿生四足机器人BigDog,在互连网上引起了全球公众的关注和热议[1-6]。BigDog是由美国国防部高级研究计划署(DARPA)提供资金资助,波士顿动力公司承担研制的仿生四足机器人样机,它是仿照人类生

附全文链接
http://www.doc88.com/p-666138711409.html
  
冯华山
[1]，男，1975年11月生，博士，研究生， 西北工业大学机电学院讲师。
主要研究方向及内容
从事机械电子工程领域的教学与科研工作，研究方向是仿生机电及智能机器人。自2003年以来主要围绕四足机器人的仿生设计与运动控制技术开展研究和试验，主持国家博士点基金项目1项，参与国防基础科研项目、国家863计划项目、十二五国家科技支撑计划项目3项，省级科研项目2项，发表论文13篇，受权专利3项。



浅析BigDog四足机器人
丁良宏 謀润孝 冯华山 李军
【摘要】：根据BigDog四足机器人目前已经公开的技术资料,对BigDog机器人的整体概况和主要核心技术点进行了分析。机械系统重点分析了BigDog的结构特性和运动特性,以及由此产生的高功率密度问题;通过剖析BigDog液压驱动系统基本构成,发现结构仿生的缺陷限制了BigDog机动性能的进一步提升。研究表明,复杂地形条件下BigDog的运动控制首先取决于姿态的检测和地形的感知,姿态安全是BigDog实现持续纵向运动的前提条件。基本行走控制算法研究表明,液压系统的输出特性,能良好地满足BigDog的动力需求;通过几种典型的运动状态分析,对BigDog的控制实现过程进行了诠释。因非结构化环境移动机器人的智能性主要取决于导航系统的设计,故重点分析了BigDog的导航系统,特别是全自主导航部分。最后结合课题组四足机器人的研究经历,对四足机器人的研发提出了一些建议。
【作者单位】： 西北工业大学;
【关键词】： BigDog四足机器人 液压执行器 仿生学 运动控制 导航 LittleDog
【基金】：国防基础科研项目(A2720060275)
【分类号】：TP242.6
【正文快照】：
0引言2005年秋天美国波士顿动力公司(BostonDynamics)首次公开其历经十余载所研制的仿生四足机器人BigDog,在互连网上引起了全球公众的关注和热议[1-6]。BigDog是由美国国防部高级研究计划署(DARPA)提供资金资助,波士顿动力公司承担研制的仿生四足机器人样机,它是仿照人类生

附全文链接
http://www.doc88.com/p-666138711409.html
  
冯华山
[1]，男，1975年11月生，博士，研究生， 西北工业大学机电学院讲师。
主要研究方向及内容
从事机械电子工程领域的教学与科研工作，研究方向是仿生机电及智能机器人。自2003年以来主要围绕四足机器人的仿生设计与运动控制技术开展研究和试验，主持国家博士点基金项目1项，参与国防基础科研项目、国家863计划项目、十二五国家科技支撑计划项目3项，省级科研项目2项，发表论文13篇，受权专利3项。