超级军网天啊，看看这个视频里面的飞行机器人！
来源：百度文库 编辑：超级军网 时间：2024/04/29 03:40:35
http://open.163.com/movie/2014/3/7/P/M9KC3BQ57_M9KEPUR7P.html
天啊，看看这个视频，我觉得Elon Musk的回收火箭完全是可行的！
注意，它们不是遥控的无人机，而是自主运行，自主判断并做出反应的。所以不是无人机，而是飞行机器人。。。
看到飞行机器人能轻松把树立的长杆立起来并轻松地背着它（树立状态下！）到处飞来飞去的时候，我已经呆了！
看到后面的三个机器人拉着一个大网和主持人打网球的时候，神，我已经麻木了，这意味着只要无人机功率足够大，可以轻易用若干个无人机拉一个大网，把天上掉下来的火箭第一级自己就拉回来。。。
http://open.163.com/movie/2014/3/7/P/M9KC3BQ57_M9KEPUR7P.html
天啊，看看这个视频，我觉得Elon Musk的回收火箭完全是可行的！
注意，它们不是遥控的无人机，而是自主运行，自主判断并做出反应的。所以不是无人机，而是飞行机器人。。。
看到飞行机器人能轻松把树立的长杆立起来并轻松地背着它（树立状态下！）到处飞来飞去的时候，我已经呆了！
看到后面的三个机器人拉着一个大网和主持人打网球的时候，神，我已经麻木了，这意味着只要无人机功率足够大，可以轻易用若干个无人机拉一个大网，把天上掉下来的火箭第一级自己就拉回来。。。
天啊，看看这个视频，我觉得Elon Musk的回收火箭完全是可行的！
注意，它们不是遥控的无人机，而是自主运行，自主判断并做出反应的。所以不是无人机，而是飞行机器人。。。
看到飞行机器人能轻松把树立的长杆立起来并轻松地背着它（树立状态下！）到处飞来飞去的时候，我已经呆了！
看到后面的三个机器人拉着一个大网和主持人打网球的时候，神，我已经麻木了，这意味着只要无人机功率足够大，可以轻易用若干个无人机拉一个大网，把天上掉下来的火箭第一级自己就拉回来。。。
http://open.163.com/movie/2014/3/7/P/M9KC3BQ57_M9KEPUR7P.html
天啊，看看这个视频，我觉得Elon Musk的回收火箭完全是可行的！
注意，它们不是遥控的无人机，而是自主运行，自主判断并做出反应的。所以不是无人机，而是飞行机器人。。。
看到飞行机器人能轻松把树立的长杆立起来并轻松地背着它（树立状态下！）到处飞来飞去的时候，我已经呆了！
看到后面的三个机器人拉着一个大网和主持人打网球的时候，神，我已经麻木了，这意味着只要无人机功率足够大，可以轻易用若干个无人机拉一个大网，把天上掉下来的火箭第一级自己就拉回来。。。
楼主不怪你,本来拥有这种自主性才配叫无人机的,现在一堆玩具都叫无人机才硬生生把无人机水平拉低了.
好几年前的视频了，当年看的时候感觉好牛啊，现在。。。没感觉了
楼上，虽然是几年前的视频，不过我想没看到过的人还是很多。分享一下。
算法牛B 字数补丁
视频中的传感器都在那里么？都在室内！
这种就是室内无人机，实验室玩物！
眼下最主要的是如何用无人机载传感器识别三维空间并做出最优化和最智能的飞行路线！
有的四轴厂商用一个机械转动传感器，进行每秒约40次的探测，为啥就没有一种小的贴片式数字式的传感器，贴在四个轴的外表面，进行不间断的探测，即省去机械转动浪费的电力，又增加了探测频率，配合机载计算机能做出超级规避机动动作并规划出最佳飞行路线，让炸鸡变的极其困难！
这种就是室内无人机，实验室玩物！
眼下最主要的是如何用无人机载传感器识别三维空间并做出最优化和最智能的飞行路线！
有的四轴厂商用一个机械转动传感器，进行每秒约40次的探测，为啥就没有一种小的贴片式数字式的传感器，贴在四个轴的外表面，进行不间断的探测，即省去机械转动浪费的电力，又增加了探测频率，配合机载计算机能做出超级规避机动动作并规划出最佳飞行路线，让炸鸡变的极其困难！
LZ以為按比例放大就可以回收火箭了 
优酷上看过，确实不错，地球就是个放大版室内。
就是个玩具，这本来就是按照预订程序飞行，这算很高端？还飞行机器人，真是无力吐槽。
难道无人机不该这样？不能拿小孩的飞行玩具比吧？
指挥棒 杆子 都有室内的摄像头定位数据辅助无人机运行的 室外你到哪搞这么精确的定位系统
就是个玩具，这本来就是按照预订程序飞行，这算很高端？还飞行机器人，真是无力吐槽。
说这就是个玩具，不是什么机器人？我才无力吐槽了。你有点人工智能的基本概念没有？
后来看资料，视频中的那个主持者，拿了连续4届机器人足球世界杯的冠军。后来说，尼玛怎么大家都抄我的机器人啊，没劲。就去搞无人机了。
视频中的这个无人机公司后来他卖给亚马逊了，卖了快7亿美元。
算法是关键。大家想想，一个显而易见的应用是，未来的无人机空战，那种靠人遥控的无人机碰到这种自主控制的无人机，那就是菜啊。
说室外无法安装传感器，没法做位置感知。可是室外有GPS啊，现在做到亚米级很简单了吧。
说这就是个玩具，不是什么机器人？我才无力吐槽了。你有点人工智能的基本概念没有？
后来看资料，视频中的那个主持者，拿了连续4届机器人足球世界杯的冠军。后来说，尼玛怎么大家都抄我的机器人啊，没劲。就去搞无人机了。
视频中的这个无人机公司后来他卖给亚马逊了，卖了快7亿美元。
算法是关键。大家想想，一个显而易见的应用是，未来的无人机空战，那种靠人遥控的无人机碰到这种自主控制的无人机，那就是菜啊。
说室外无法安装传感器，没法做位置感知。可是室外有GPS啊，现在做到亚米级很简单了吧。
天呐，楼主终于从火星回来了，几年前的视频竟然给楼主挖出来了，问题是几年过去了，那无人机现在怎么了？
说这就是个玩具，不是什么机器人？我才无力吐槽了。你有点人工智能的基本概念没有？
后来看资料，视频 ...
人工智能？也是无力吐槽了，你下面说的貌似都是玩具性质，我也是个工控领域的人，可以负责任的告诉这连人工智能的边都算不上，也就是依托室内传感器做出的预订动作，还有gps并不是传感器也做不到飞行器周围事态感知，在室外依托自身传感器识别三维空间，优化线路才是真正的高级算法，这本质就是玩具，现在人类科技说人工智能基本都是糊弄外行的吹牛逼。其实设计一个判断逻辑非常简单，最简单的就是a传感器感知，b得电转移到1子程序，就是这么简单，这也就糊弄一下不了解这一行的人。那个什么机器人足球，实在不想吐槽，楼主觉得高端我也没办法，你高兴就好。
后来看资料，视频 ...
人工智能？也是无力吐槽了，你下面说的貌似都是玩具性质，我也是个工控领域的人，可以负责任的告诉这连人工智能的边都算不上，也就是依托室内传感器做出的预订动作，还有gps并不是传感器也做不到飞行器周围事态感知，在室外依托自身传感器识别三维空间，优化线路才是真正的高级算法，这本质就是玩具，现在人类科技说人工智能基本都是糊弄外行的吹牛逼。其实设计一个判断逻辑非常简单，最简单的就是a传感器感知，b得电转移到1子程序，就是这么简单，这也就糊弄一下不了解这一行的人。那个什么机器人足球，实在不想吐槽，楼主觉得高端我也没办法，你高兴就好。
zuker 发表于 2016-1-20 02:25
视频中的传感器都在那里么？都在室内！
这种就是室内无人机，实验室玩物！
你说的转动的传感器是小型的激光雷达吧，这个应用很多的，不仅仅是4轴，固定翼无人机和无人驾驶汽车也都有用的，东西当然好了，可以输出3D的周边的景象的，缺点就是价格贵而且能耗高。
我估计最终的手段还是普通的小摄像头构成立体视觉和性能更加好的微陀螺仪/加速度计，无人机通过立体视觉来创建环境认知，实现躲避障碍和速度判断等高级功能。 但是这个也要依赖先进算法和处理能力的发展。
可以这么比较，一只小苍蝇的飞行能力和环境认知能力超越目前任何4轴飞行器吧，小型无人机能到苍蝇的水平就足够好了。
视频中的传感器都在那里么？都在室内！
这种就是室内无人机，实验室玩物！
你说的转动的传感器是小型的激光雷达吧，这个应用很多的，不仅仅是4轴，固定翼无人机和无人驾驶汽车也都有用的，东西当然好了，可以输出3D的周边的景象的，缺点就是价格贵而且能耗高。
我估计最终的手段还是普通的小摄像头构成立体视觉和性能更加好的微陀螺仪/加速度计，无人机通过立体视觉来创建环境认知，实现躲避障碍和速度判断等高级功能。 但是这个也要依赖先进算法和处理能力的发展。
可以这么比较，一只小苍蝇的飞行能力和环境认知能力超越目前任何4轴飞行器吧，小型无人机能到苍蝇的水平就足够好了。
你说的转动的传感器是小型的激光雷达吧，这个应用很多的，不仅仅是4轴，固定翼无人机和无人驾驶汽车也都 ...
兄台你别小看苍蝇啊，你去徒手抓住只苍蝇看看有多难，如果无人机能达到苍蝇的水平，目前来说绝对是吊炸天的存在啊！
兄台你别小看苍蝇啊，你去徒手抓住只苍蝇看看有多难，如果无人机能达到苍蝇的水平，目前来说绝对是吊炸天的存在啊！
说这就是个玩具，不是什么机器人？我才无力吐槽了。你有点人工智能的基本概念没有？
后来看资料，视频 ...
是的，美国现在搞的就是类似这样的无人机群空战，完全程序控制的无人机群，相互配合，掩护，支援，高机动，冷血，确实是可以替代有人飞机的。
下一代空战模式，可能是大型无人机母舰+无人机集群空战吧，这个地球上也就我们和美国能玩了。
不过倒是大型激光防御战机也应该是编队主力了吧。
这两个我们比美国都不差啊。
后来看资料，视频 ...
是的，美国现在搞的就是类似这样的无人机群空战，完全程序控制的无人机群，相互配合，掩护，支援，高机动，冷血，确实是可以替代有人飞机的。
下一代空战模式，可能是大型无人机母舰+无人机集群空战吧，这个地球上也就我们和美国能玩了。
不过倒是大型激光防御战机也应该是编队主力了吧。
这两个我们比美国都不差啊。
你说的转动的传感器是小型的激光雷达吧，这个应用很多的，不仅仅是4轴，固定翼无人机和无人驾驶汽车也都 ...
那个球里是加速度和陀螺仪传感器，现在技术很好了
那个球里是加速度和陀螺仪传感器，现在技术很好了
华磊 发表于 2016-1-20 09:32
人工智能？也是无力吐槽了，你下面说的貌似都是玩具性质，我也是个工控领域的人，可以负责任的告诉这连人 ...
1、现在人类科技说人工智能基本都是糊弄外行的吹牛逼。其实设计一个判断逻辑非常简单，最简单的就是a传感器感知，b得电转移到1子程序，就是这么简单，这也就糊弄一下不了解这一行的人。
我觉得你们村不大，你口气不小啊！这就像说其实电脑非常简单，一个开关开表示0 ，一个开关表示1，就这么简单！人工智能发展这么几十年，一句话就被你说死了。
2、我也是个工控领域的人，可以负责任的告诉这连人工智能的边都算不上，也就是依托室内传感器做出的预订动作。
你也算是业内人士了，失敬失敬。那我请教一下，那根竖杆立在无人机背部，明显是不稳平衡。竖杆随时会往任意方向跌倒，跌倒的方向、速度、加速度完全未知。那么你说说怎么控制无人机能随时随刻托举那根竖杆上下飞行，并可以随时停止并保证平衡的吧？。怎么“依托室内传感器做出的预订动作”就可以做到这一点？你说这连人工智能的边都算不上，那么这么低端的东西，我不要你写程序写算法（其实谅你也写不出。。。），原理给大家解释解释？
华磊 发表于 2016-1-20 09:32
人工智能？也是无力吐槽了，你下面说的貌似都是玩具性质，我也是个工控领域的人，可以负责任的告诉这连人 ...
1、现在人类科技说人工智能基本都是糊弄外行的吹牛逼。其实设计一个判断逻辑非常简单，最简单的就是a传感器感知，b得电转移到1子程序，就是这么简单，这也就糊弄一下不了解这一行的人。
我觉得你们村不大，你口气不小啊！这就像说其实电脑非常简单，一个开关开表示0 ，一个开关表示1，就这么简单！人工智能发展这么几十年，一句话就被你说死了。
2、我也是个工控领域的人，可以负责任的告诉这连人工智能的边都算不上，也就是依托室内传感器做出的预订动作。
你也算是业内人士了，失敬失敬。那我请教一下，那根竖杆立在无人机背部，明显是不稳平衡。竖杆随时会往任意方向跌倒，跌倒的方向、速度、加速度完全未知。那么你说说怎么控制无人机能随时随刻托举那根竖杆上下飞行，并可以随时停止并保证平衡的吧？。怎么“依托室内传感器做出的预订动作”就可以做到这一点？你说这连人工智能的边都算不上，那么这么低端的东西，我不要你写程序写算法（其实谅你也写不出。。。），原理给大家解释解释？
franklin2005 发表于 2016-1-20 10:27
是的，美国现在搞的就是类似这样的无人机群空战，完全程序控制的无人机群，相互配合，掩护，支援，高机动 ...
大型无人机航母+无人机群空战，这简直就是神族航母的即视感啊！
franklin2005 发表于 2016-1-20 10:27
是的，美国现在搞的就是类似这样的无人机群空战，完全程序控制的无人机群，相互配合，掩护，支援，高机动 ...
大型无人机航母+无人机群空战，这简直就是神族航母的即视感啊！
大型无人机航母+无人机群空战，这简直就是神族航母的即视感啊！
哎哟喂，这个画面好怀旧，哪天再下下来重温一下
哎哟喂，这个画面好怀旧，哪天再下下来重温一下
m99m040 发表于 2016-1-20 10:35
1、现在人类科技说人工智能基本都是糊弄外行的吹牛逼。其实设计一个判断逻辑非常简单，最简单的就是a ...
首先第一个问题，电脑就是单片机的确原理很简单，其次世界上至今根本没有人工智能谈何发展至今？然后就是平衡问题，就是三自由度陀螺仪传感器原理，转变电信号，或者配合三维定位光电传感器，具体这就是传感器的应用了，跟什么人工智能有毛关系呀。你说这几个问题都很搞笑，而且这种竖杆保持平衡几十年前就不是什么高科技，就算在杆上再竖一个杆以现在工控界都不是难事。说实话，对你们这种PLC单片机编程半点没接触的人说这个真心很累，IO分配都设计好编程真不是什么难题，难得是整体设计方案，晚上给你发个我编的程序和毕业论文，然后做解释。
m99m040 发表于 2016-1-20 10:35
1、现在人类科技说人工智能基本都是糊弄外行的吹牛逼。其实设计一个判断逻辑非常简单，最简单的就是a ...
首先第一个问题，电脑就是单片机的确原理很简单，其次世界上至今根本没有人工智能谈何发展至今？然后就是平衡问题，就是三自由度陀螺仪传感器原理，转变电信号，或者配合三维定位光电传感器，具体这就是传感器的应用了，跟什么人工智能有毛关系呀。你说这几个问题都很搞笑，而且这种竖杆保持平衡几十年前就不是什么高科技，就算在杆上再竖一个杆以现在工控界都不是难事。说实话，对你们这种PLC单片机编程半点没接触的人说这个真心很累，IO分配都设计好编程真不是什么难题，难得是整体设计方案，晚上给你发个我编的程序和毕业论文，然后做解释。
很多年前就见过 lz少见多怪
不过还是很好玩
不过还是很好玩
好像以前看过
华磊 发表于 2016-1-20 09:32
人工智能？也是无力吐槽了，你下面说的貌似都是玩具性质，我也是个工控领域的人，可以负责任的告诉这连人 ...
说的是这个吗？http://mp.weixin.qq.com/s?__biz= ... d=0#wechat_redirect
没有GPS的室内自动三维场景测绘，比普罗米修斯里面那个小球强，纹理都有了。
无人机模拟鱼鹰抓物体，飞行穿洞，学习群体组队，这个很牛了。
华磊 发表于 2016-1-20 09:32
人工智能？也是无力吐槽了，你下面说的貌似都是玩具性质，我也是个工控领域的人，可以负责任的告诉这连人 ...
说的是这个吗？http://mp.weixin.qq.com/s?__biz= ... d=0#wechat_redirect
没有GPS的室内自动三维场景测绘，比普罗米修斯里面那个小球强，纹理都有了。
无人机模拟鱼鹰抓物体，飞行穿洞，学习群体组队，这个很牛了。
Screenshot_2016-01-19-22-33-16.jpg (716.45 KB, 下载次数: 0)
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Screenshot_2016-01-19-22-34-27.jpg (766.96 KB, 下载次数: 0)
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华磊 发表于 2016-1-20 09:32
人工智能？也是无力吐槽了，你下面说的貌似都是玩具性质，我也是个工控领域的人，可以负责任的告诉这连人 ...
这玩意扔到户外能自主判断，做出视频里的动作，目前的技术根本不行，参照物就不好找。
人工智能？也是无力吐槽了，你下面说的貌似都是玩具性质，我也是个工控领域的人，可以负责任的告诉这连人 ...
这玩意扔到户外能自主判断，做出视频里的动作，目前的技术根本不行，参照物就不好找。
华磊 发表于 2016-1-20 11:12
首先第一个问题，电脑就是单片机的确原理很简单，其次世界上至今根本没有人工智能谈何发展至今？然后就 ...
哥哥我也学过汇编语言的。
你扯了半天，就是些传感器，单片机。好像会单片机编程，就可以藐视任何使用单片机的设备。好像会单片机编程，就能做到无人机自主控制似的。
懒得吵了。浪费我时间，要干活了。最后忠告一句：
小伙子，谦虚点，就像你知道CPU的基本原理，你也整不出一个操作系统不是？
华磊 发表于 2016-1-20 11:12
首先第一个问题，电脑就是单片机的确原理很简单，其次世界上至今根本没有人工智能谈何发展至今？然后就 ...
哥哥我也学过汇编语言的。
你扯了半天，就是些传感器，单片机。好像会单片机编程，就可以藐视任何使用单片机的设备。好像会单片机编程，就能做到无人机自主控制似的。
懒得吵了。浪费我时间，要干活了。最后忠告一句：
小伙子，谦虚点，就像你知道CPU的基本原理，你也整不出一个操作系统不是？
一般的棍子它可不能平衡，因为那棍子上面有陀螺仪，随时随地为智能遥控飞机发射自身状态，话说我也能做出一根不倒的棍子，成本也不贵，甚至上面可以载人（这成本当然呵呵了，没个几千上万造不出来）
说的是这个吗？http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzAwOTE0NDg1Ng==&mid=416553504&idx=3&sn=f262b0181f ...
的确刚才找这个找了半天没找到这个新闻，这种编写算法的确很牛逼。
的确刚才找这个找了半天没找到这个新闻，这种编写算法的确很牛逼。
maxbear 发表于 2016-1-20 11:44
说的是这个吗？http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzAwOTE0NDg1Ng==&mid=416553504&idx=3&sn=f262b0181f ...
哦豁，谢谢你的这个视频。
自主飞行机器人的前三强就是苏黎世联邦理工大学，Upenn（宾夕法尼亚大学）和MIT（麻理）。你发的这个就是宾夕法尼亚大学的。
题头的那个视频是苏黎世联邦理工大学的拉菲罗·安德烈（Raffaello D'andera)教授。他因为无人飞行器获得了2015年IEEE（电气和电子工程师协会）大奖。这个奖项据说相当于是电子工程领域的诺贝尔奖。
说的是这个吗？http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzAwOTE0NDg1Ng==&mid=416553504&idx=3&sn=f262b0181f ...
哦豁，谢谢你的这个视频。
自主飞行机器人的前三强就是苏黎世联邦理工大学，Upenn（宾夕法尼亚大学）和MIT（麻理）。你发的这个就是宾夕法尼亚大学的。
题头的那个视频是苏黎世联邦理工大学的拉菲罗·安德烈（Raffaello D'andera)教授。他因为无人飞行器获得了2015年IEEE（电气和电子工程师协会）大奖。这个奖项据说相当于是电子工程领域的诺贝尔奖。
一般的棍子它可不能平衡，因为那棍子上面有陀螺仪，随时随地为智能遥控飞机发射自身状态，话说我也能做出一 ...
我的理解，那个棍子就是普通的。
上面的球和uav机体上的球，是用来视觉定位的，由室内摄影机拍摄，后台分析相对位置。
记得视频里有介绍，忘了每秒定位多少次了，频率很高。
通过相对位置判断，uav知道棍子要往哪里落，要怎么倾斜，然后做出自身的应对，往哪里飞，怎么控制姿态等，这个应对策略是智能化的。
我的理解，那个棍子就是普通的。
上面的球和uav机体上的球，是用来视觉定位的，由室内摄影机拍摄，后台分析相对位置。
记得视频里有介绍，忘了每秒定位多少次了，频率很高。
通过相对位置判断，uav知道棍子要往哪里落，要怎么倾斜，然后做出自身的应对，往哪里飞，怎么控制姿态等，这个应对策略是智能化的。
视频很早就看过，我们这些外行看起来确实挺牛逼，不过要实现视频里动作，貌似是靠屋顶的那些摄像机、传感器，不知道现在的卫星技术有没有发展到这种地步，我不是业内人，这只是个人看法。
的确刚才找这个找了半天没找到这个新闻，这种编写算法的确很牛逼。
大家交流
实际上三维重建不难，加上自主导航，难在算法效率。
后面的群体学习很有意思了，包括楼主的视频，massive organized我觉得才是难点，这样的机器智能至少可以达到蜜蜂群，蚂蚁群的程度了，说不定自我进化都有可能。
大家交流
实际上三维重建不难，加上自主导航，难在算法效率。
后面的群体学习很有意思了，包括楼主的视频，massive organized我觉得才是难点，这样的机器智能至少可以达到蜜蜂群，蚂蚁群的程度了，说不定自我进化都有可能。
华磊 发表于 2016-1-20 08:11
就是个玩具，这本来就是按照预订程序飞行，这算很高端？还飞行机器人，真是无力吐槽。
你编一个这样的程序出来吧，不过估计hello word 你都输不出来。
就是个玩具，这本来就是按照预订程序飞行，这算很高端？还飞行机器人，真是无力吐槽。
你编一个这样的程序出来吧，不过估计hello word 你都输不出来。
一个简单的四轴飞行器跟复杂的火箭可不一样。火箭你让他怎么平移？
来自: 手机APP客户端
来自: 手机APP客户端
m99m040 发表于 2016-1-20 10:35
1、现在人类科技说人工智能基本都是糊弄外行的吹牛逼。其实设计一个判断逻辑非常简单，最简单的就是a ...
那根竖杆其实就是个倒摆，摄像机采集竖杆顶端小球和四轴的相对位置，控制系统计算出结果再遥控四轴做出反应动作
1、现在人类科技说人工智能基本都是糊弄外行的吹牛逼。其实设计一个判断逻辑非常简单，最简单的就是a ...
那根竖杆其实就是个倒摆，摄像机采集竖杆顶端小球和四轴的相对位置，控制系统计算出结果再遥控四轴做出反应动作
视频中的传感器都在那里么？都在室内！
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室内大量红外方格定位，见过互打乒乓的，多少年前的事。当年还纠结给卡片相机弄个避震架，网上大牛还举出各种数据，说航模实时图象传输不可能。
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室内大量红外方格定位，见过互打乒乓的，多少年前的事。当年还纠结给卡片相机弄个避震架，网上大牛还举出各种数据，说航模实时图象传输不可能。
牛x 这玩具前途无量
炎黄永存 发表于 2016-1-20 11:58
一般的棍子它可不能平衡，因为那棍子上面有陀螺仪，随时随地为智能遥控飞机发射自身状态，话说我也能做出一 ...
那个小球只是反射红外光，位置信息是摄像机采集的
一般的棍子它可不能平衡，因为那棍子上面有陀螺仪，随时随地为智能遥控飞机发射自身状态，话说我也能做出一 ...
那个小球只是反射红外光，位置信息是摄像机采集的
小型无人机能到苍蝇的水平就足够好了。
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这个也太逆天了吧。
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这个也太逆天了吧。