超级军网你有我有全都有一一利剑隐形无人机或具备自主空中接受歼 ...
来源：百度文库 编辑：超级军网 时间：2024/04/29 10:05:59
基于计算机视觉的UAV自主空中加油半物理仿真
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北京航空航天大学学报 , Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,
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【作者】 段海滨 1 张奇夫 1 范彦铭 2 李昊 1；
【机构】 1(北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 飞行器控制一体化技术重点实验室； 北京 100191) 2 (中国航空工业集团公司 沈阳飞机设计研究所； 沈阳 110035)；
【摘要】 设计并实现了一种基于计算机视觉的无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicle)自主空中加油仿真平台，采用点匹配与位姿估计算法对软管式加油锥发光二极管(LED,Light Emitting Diodes)标志进行识别。对大气扰动和尾涡流进行了建模，建立了加油锥模型，并设计了加油锥运动状态预估算法。在此基础上，设计了基于线性二次型调节器(LQR, Linear Quadratic Regulator)的飞行控制律。基于上述技术，在实验室环境下设计开发了基于单目机载摄像机的无人机自主空中加油半物理仿真平台。半物理试验结果表明，本文所设计的位姿匹配算法和飞行控制律能够满足复杂环境下无人机自主空中加油的性能要求，具有较强的实时性、准确性和鲁棒性。
http://www.cnki.net/KCMS/detail/detail.aspx?QueryID=16&CurRec=1&recid=&filename=BJHK20131010000&dbname=CAPJLAST&dbcode=CJFQ&pr=&urlid=&yx=&v=MTM0NThzUFl3OU16bVJuNmo1N1QzZmxxV00wQ0xMN1I3cWVaT2R1RkNqbVVMdk1KVms9SnlmRFpiRzRIOUxOcjQ1RlpP基于计算机视觉的UAV自主空中加油半物理仿真
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【摘要】 设计并实现了一种基于计算机视觉的无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicle)自主空中加油仿真平台，采用点匹配与位姿估计算法对软管式加油锥发光二极管(LED,Light Emitting Diodes)标志进行识别。对大气扰动和尾涡流进行了建模，建立了加油锥模型，并设计了加油锥运动状态预估算法。在此基础上，设计了基于线性二次型调节器(LQR, Linear Quadratic Regulator)的飞行控制律。基于上述技术，在实验室环境下设计开发了基于单目机载摄像机的无人机自主空中加油半物理仿真平台。半物理试验结果表明，本文所设计的位姿匹配算法和飞行控制律能够满足复杂环境下无人机自主空中加油的性能要求，具有较强的实时性、准确性和鲁棒性。
http://www.cnki.net/KCMS/detail/detail.aspx?QueryID=16&CurRec=1&recid=&filename=BJHK20131010000&dbname=CAPJLAST&dbcode=CJFQ&pr=&urlid=&yx=&v=MTM0NThzUFl3OU16bVJuNmo1N1QzZmxxV00wQ0xMN1I3cWVaT2R1RkNqbVVMdk1KVms9SnlmRFpiRzRIOUxOcjQ1RlpP
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预先研究做得不错
相信兔子还是有这个眼光的~~
2013-11-21 23:13 上传
导师简历姓名：范彦铭性别：男职称： 教授Email:tianfeng5861@163.com联系方式：02489724448研究方向：主要研究方向为先进飞行控制系统研究与研制简历:1964年2月生，河北辛集人，现为中航工业沈阳飞机设计研究所副总设计师，研究员，中航工业集团首席专家。中国航空学会控制分会（GNC）副主任委员。主要学术成果:先后参加(负责)了多项国家重点工程型号和预研课题的研制工作。负责完成了J8系列和J11系列型号以及舰载机有关飞行控制系统的研制工作；负责(参加)了“ACT主动控制技术研究、飞推综合控制技术研究、推力矢量控制技术研究、PIO、火飞综合控制技术研究、自修复控制技术的研究、舰载机着舰导引控制技术研究、四代机先进综合控制技术研究和无人机控制技术研究等多项国家重点预研课题的研究。先后荣获国防科学技术进步特等奖、一等奖各1次、二等奖3次；部级科技进步一等奖1次、二等奖2次、三等奖各3次；荣立部级一等功1次、二等功2次、三等功1次；曾被授予“沈阳市青年科技先锋”称号，先后发表论文十多篇，编写重要研究报告近百份。
这个真的可以有
。。。具有较强的实时性、准确性和鲁棒性。
额~ 这个撸棒性该怎么讲，恕我愚钝
额~ 这个撸棒性该怎么讲，恕我愚钝
撸棒性？虾米意思？UAV撸加油棒？
鲁棒是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它是在异常和危险情况下系统生存的关键。比如说，计算机软件在输入错误、磁盘故障、网络过载或有意攻击情况下，能否不死机、不崩溃，就是该软件的鲁棒性。所谓“鲁棒性”，是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持其它某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。
hswz 发表于 2013-11-21 23:28
鲁棒是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它是在异常和危险情况下系统生存的关键。比如说，计算机软件 ...
技术帝科普，拜读了
鲁棒是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它是在异常和危险情况下系统生存的关键。比如说，计算机软件 ...
技术帝科普，拜读了
段海滨也是大牛,简介就不贴了
自动控制的三大原则：快速，高效，稳定，鲁棒就是看这个系统稳不稳定
。。。具有较强的实时性、准确性和鲁棒性。
额~ 这个撸棒性该怎么讲，恕我愚钝
robustness, 大体可理解为可靠性
额~ 这个撸棒性该怎么讲，恕我愚钝
robustness, 大体可理解为可靠性
kile 发表于 2013-11-22 00:08
robustness, 大体可理解为可靠性
耐操性不就明白了
robustness, 大体可理解为可靠性
耐操性不就明白了
农夫午耕田 发表于 2013-11-21 23:26
。。。具有较强的实时性、准确性和鲁棒性。
额~ 这个撸棒性该怎么讲，恕我愚钝
你头像不是正在鲁棒么？
。。。具有较强的实时性、准确性和鲁棒性。
额~ 这个撸棒性该怎么讲，恕我愚钝
你头像不是正在鲁棒么？
太牛啊。。。。
学习了，这新名字很有联想意义。
这个必须有
理论hkc，发动机还是bkc。
hswz 发表于 2013-11-21 23:28
鲁棒是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它是在异常和危险情况下系统生存的关键。比如说，计算机软件 ...
对 matlab toolbox里有鲁棒分析的
话说当年用matlab 做流场动画自己看着都觉得赞
hswz 发表于 2013-11-21 23:28
鲁棒是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它是在异常和危险情况下系统生存的关键。比如说，计算机软件 ...
对 matlab toolbox里有鲁棒分析的
话说当年用matlab 做流场动画自己看着都觉得赞
鲁棒是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它是在异常和危险情况下系统生存的关键。比如说，计算机软件 ...
百度来的？一句话，鲁棒性就是稳健性。
百度来的？一句话，鲁棒性就是稳健性。
利剑上舰依靠什么完成自动着舰，是象X-47B样的基于卫星导航的系统嘛？
农夫午耕田 发表于 2013-11-21 23:26
。。。具有较强的实时性、准确性和鲁棒性。
额~ 这个撸棒性该怎么讲，恕我愚钝
鲁棒性其实就是我们口头的“耐操性”
。。。具有较强的实时性、准确性和鲁棒性。
额~ 这个撸棒性该怎么讲，恕我愚钝
鲁棒性其实就是我们口头的“耐操性”
利剑上舰依靠什么完成自动着舰，是象X-47B样的基于卫星导航的系统嘛？
卫星定位+精密惯导+机器视觉,X47B也如此
卫星定位+精密惯导+机器视觉,X47B也如此
利剑如果要在辽宁号上起降,加力不可能没有,尾喷口可能像F35一样上锯齿
hswz 发表于 2013-11-23 09:19
卫星定位+精密惯导+机器视觉,X47B也如此
X-47B自动着舰并不以来机器视觉
卫星定位+精密惯导+机器视觉,X47B也如此
X-47B自动着舰并不以来机器视觉
或......将.......
hswz 发表于 2013-11-21 23:16
导师简历姓名：范彦铭性别：男职称： 教授Email:tianfeng5861@163.com联系方式：02489724448研究方向：主要 ...
实际上无人机空中受油风险和难度不大。无非是传感器失灵，无油坠毁而已。毕竟不伤人命。
导师简历姓名：范彦铭性别：男职称： 教授Email:tianfeng5861@163.com联系方式：02489724448研究方向：主要 ...
实际上无人机空中受油风险和难度不大。无非是传感器失灵，无油坠毁而已。毕竟不伤人命。