超级军网哈工大 机器人技术与系统国家重点实验室简介
来源：百度文库 编辑：超级军网 时间：2024/04/29 15:02:42
机器人技术与系统国家重点实验室成立于2007年，是我国最早开展机器人技术研究的单位之一，其前身主体是1986年成立的哈尔滨工业大学机器人研究所。早在上个世纪80年代，即研制出我国第一台弧焊机器人和第一台点焊机器人。目前重点实验室设有国家“863计划”智能机器人机构网点开放实验室、国家“863计划”成果产业化基地、黑龙江省机器人技术重点实验室、黑龙江省机器人技术工程中心、中德空间机器人技术联合实验室、宇航空间机构及控制技术国防科工委重点学科实验室等机构。
近年来承担了200余项载人航天、神光III、探月等国家重大工程，IC、NC、核高基等国家科技重大专项，国家各类科技计划，以及军工及国民经济重大行业项目，取得了大量研究成果，获国家自然科学二等奖1项，国家技术发明二等奖2项，国家科技进步二等奖3项，军队及省部级一等奖6项，二等奖5项；发表科技论文900余篇，其中被SCI、EI收录500余篇；出版专著10部；授权国家发明专利50余项。
历史沿革
1985年研制成功我国第一台华宇1型弧焊机器人；
1986年成立哈工大机器人研究所，是我国第一个机器人研究所；
1986年研制成功我国第一台点焊机器人，随着国家863计划的实施，承担了一批国家863课题；
1988年被评为航天预研先进集体；
1990年批准为博士点，其中机械电子工程是我国同类学科第一个博士点，也是我国第一以机器人技术为研究背景的博士点
1992年成立爬壁机器人总体组，王炎教授为总体组组长；
1992年经科技部批准成立“国家863计划智能机器人机构网点开放实验室”；
1996年被评为863计划十周年先进集体；
2000年9月经黑龙江省批准，建立“黑龙江省机器人技术重点实验室”；
2000年与德国宇航中心合作，建立了“德国宇航中心—哈工大机器人技术联合实验室”；
1999年建立“海尔—哈工大机器人技术工程研究中心”；
2001年被评为国家863计划十五周年先进集体；
2001年机械电子学科评估中，学科整体水平以满分获得全国第一名
2001年哈尔滨博实自动化设备有限公司成为“863计划”机器人技术产业化基地。
2004年被列为“985工程”二期重大装备制造技术与系统科技创新平台（I类）重点建设单位；
2005年被教育部批准为长江学者“机器人及机电一体化技术”优秀创新团队。
所获荣誉
http://robot.hit.edu.cn/news/main.asp?cataid=A00030004
2002年—2006年，获得国家技术发明二等奖1项、国家科技进步二等奖3项、省部级一等奖3项、二等奖5项，发表论文900余篇，其中SCI、EI收入480余篇，出版专著10部；获得国家专利44项。
2002年—2006年，已毕业博士248人，目前在读博士生208人，已毕业硕士研究生470人，在读硕士生212人、接受来自国外的攻读学位的研究生5人。获得国家教学成果二等奖2项、省部级教学成果一等奖2项、二等奖3项。
序号
机器人技术与系统国家重点实验室成立于2007年，是我国最早开展机器人技术研究的单位之一，其前身主体是1986年成立的哈尔滨工业大学机器人研究所。早在上个世纪80年代，即研制出我国第一台弧焊机器人和第一台点焊机器人。目前重点实验室设有国家“863计划”智能机器人机构网点开放实验室、国家“863计划”成果产业化基地、黑龙江省机器人技术重点实验室、黑龙江省机器人技术工程中心、中德空间机器人技术联合实验室、宇航空间机构及控制技术国防科工委重点学科实验室等机构。
近年来承担了200余项载人航天、神光III、探月等国家重大工程，IC、NC、核高基等国家科技重大专项，国家各类科技计划，以及军工及国民经济重大行业项目，取得了大量研究成果，获国家自然科学二等奖1项，国家技术发明二等奖2项，国家科技进步二等奖3项，军队及省部级一等奖6项，二等奖5项；发表科技论文900余篇，其中被SCI、EI收录500余篇；出版专著10部；授权国家发明专利50余项。
历史沿革
1985年研制成功我国第一台华宇1型弧焊机器人；
1986年成立哈工大机器人研究所，是我国第一个机器人研究所；
1986年研制成功我国第一台点焊机器人，随着国家863计划的实施，承担了一批国家863课题；
1988年被评为航天预研先进集体；
1990年批准为博士点，其中机械电子工程是我国同类学科第一个博士点，也是我国第一以机器人技术为研究背景的博士点
1992年成立爬壁机器人总体组，王炎教授为总体组组长；
1992年经科技部批准成立“国家863计划智能机器人机构网点开放实验室”；
1996年被评为863计划十周年先进集体；
2000年9月经黑龙江省批准，建立“黑龙江省机器人技术重点实验室”；
2000年与德国宇航中心合作，建立了“德国宇航中心—哈工大机器人技术联合实验室”；
1999年建立“海尔—哈工大机器人技术工程研究中心”；
2001年被评为国家863计划十五周年先进集体；
2001年机械电子学科评估中，学科整体水平以满分获得全国第一名
2001年哈尔滨博实自动化设备有限公司成为“863计划”机器人技术产业化基地。
2004年被列为“985工程”二期重大装备制造技术与系统科技创新平台（I类）重点建设单位；
2005年被教育部批准为长江学者“机器人及机电一体化技术”优秀创新团队。
所获荣誉
http://robot.hit.edu.cn/news/main.asp?cataid=A00030004
2002年—2006年，获得国家技术发明二等奖1项、国家科技进步二等奖3项、省部级一等奖3项、二等奖5项，发表论文900余篇，其中SCI、EI收入480余篇，出版专著10部；获得国家专利44项。
2002年—2006年，已毕业博士248人，目前在读博士生208人，已毕业硕士研究生470人，在读硕士生212人、接受来自国外的攻读学位的研究生5人。获得国家教学成果二等奖2项、省部级教学成果一等奖2项、二等奖3项。
序号
项目名称负责人获奖等级获奖时间
1. ZBM-1200A型全自动包装机器人码垛生产线孙立宁国家科学技术进步二等奖2005
2. 机器人焊接空间焊缝质量智能控制技术及系统研究吕伟新国家科学技术进步二等奖2003
3. 纳米级微驱动及微操作机器人关键技术的研究孙立宁黑龙江省技术发明一等奖2005
4. 智能服务机器人李瑞峰黑龙江省科技进步二等奖2005
5. 机器人产业化基地项目李瑞峰山东省科学技术二等奖2003
6. 多传感器多手指多关节灵巧手研究刘宏国防科技进步三等奖2002
近年来承担了200余项载人航天、神光III、探月等国家重大工程，IC、NC、核高基等国家科技重大专项，国家各类科技计划，以及军工及国民经济重大行业项目，取得了大量研究成果，获国家自然科学二等奖1项，国家技术发明二等奖2项，国家科技进步二等奖3项，军队及省部级一等奖6项，二等奖5项；发表科技论文900余篇，其中被SCI、EI收录500余篇；出版专著10部；授权国家发明专利50余项。
历史沿革
1985年研制成功我国第一台华宇1型弧焊机器人；
1986年成立哈工大机器人研究所，是我国第一个机器人研究所；
1986年研制成功我国第一台点焊机器人，随着国家863计划的实施，承担了一批国家863课题；
1988年被评为航天预研先进集体；
1990年批准为博士点，其中机械电子工程是我国同类学科第一个博士点，也是我国第一以机器人技术为研究背景的博士点
1992年成立爬壁机器人总体组，王炎教授为总体组组长；
1992年经科技部批准成立“国家863计划智能机器人机构网点开放实验室”；
1996年被评为863计划十周年先进集体；
2000年9月经黑龙江省批准，建立“黑龙江省机器人技术重点实验室”；
2000年与德国宇航中心合作，建立了“德国宇航中心—哈工大机器人技术联合实验室”；
1999年建立“海尔—哈工大机器人技术工程研究中心”；
2001年被评为国家863计划十五周年先进集体；
2001年机械电子学科评估中，学科整体水平以满分获得全国第一名
2001年哈尔滨博实自动化设备有限公司成为“863计划”机器人技术产业化基地。
2004年被列为“985工程”二期重大装备制造技术与系统科技创新平台（I类）重点建设单位；
2005年被教育部批准为长江学者“机器人及机电一体化技术”优秀创新团队。
所获荣誉
http://robot.hit.edu.cn/news/main.asp?cataid=A00030004
2002年—2006年，获得国家技术发明二等奖1项、国家科技进步二等奖3项、省部级一等奖3项、二等奖5项，发表论文900余篇，其中SCI、EI收入480余篇，出版专著10部；获得国家专利44项。
2002年—2006年，已毕业博士248人，目前在读博士生208人，已毕业硕士研究生470人，在读硕士生212人、接受来自国外的攻读学位的研究生5人。获得国家教学成果二等奖2项、省部级教学成果一等奖2项、二等奖3项。
序号
项目名称
负责人
获奖等级
获奖时间
1.
ZBM-1200A型全自动包装机器人码垛生产线
孙立宁
国家科学技术进步
二等奖
2005
2.
机器人焊接空间焊缝质量智能控制技术及系统研究
吕伟新
国家科学技术进步
二等奖
2003
3.
纳米级微驱动及微操作机器人关键技术的研究
孙立宁
黑龙江省技术发明一等奖
2005
4.
智能服务机器人
李瑞峰
黑龙江省科技进步
二等奖
2005
5.
机器人产业化基地项目
李瑞峰
山东省科学技术
二等奖
2003
6.
多传感器多手指多关节灵巧手研究
刘宏
国防科技进步
三等奖
2002
机器人技术与系统国家重点实验室成立于2007年，是我国最早开展机器人技术研究的单位之一，其前身主体是1986年成立的哈尔滨工业大学机器人研究所。早在上个世纪80年代，即研制出我国第一台弧焊机器人和第一台点焊机器人。目前重点实验室设有国家“863计划”智能机器人机构网点开放实验室、国家“863计划”成果产业化基地、黑龙江省机器人技术重点实验室、黑龙江省机器人技术工程中心、中德空间机器人技术联合实验室、宇航空间机构及控制技术国防科工委重点学科实验室等机构。
近年来承担了200余项载人航天、神光III、探月等国家重大工程，IC、NC、核高基等国家科技重大专项，国家各类科技计划，以及军工及国民经济重大行业项目，取得了大量研究成果，获国家自然科学二等奖1项，国家技术发明二等奖2项，国家科技进步二等奖3项，军队及省部级一等奖6项，二等奖5项；发表科技论文900余篇，其中被SCI、EI收录500余篇；出版专著10部；授权国家发明专利50余项。
历史沿革
1985年研制成功我国第一台华宇1型弧焊机器人；
1986年成立哈工大机器人研究所，是我国第一个机器人研究所；
1986年研制成功我国第一台点焊机器人，随着国家863计划的实施，承担了一批国家863课题；
1988年被评为航天预研先进集体；
1990年批准为博士点，其中机械电子工程是我国同类学科第一个博士点，也是我国第一以机器人技术为研究背景的博士点
1992年成立爬壁机器人总体组，王炎教授为总体组组长；
1992年经科技部批准成立“国家863计划智能机器人机构网点开放实验室”；
1996年被评为863计划十周年先进集体；
2000年9月经黑龙江省批准，建立“黑龙江省机器人技术重点实验室”；
2000年与德国宇航中心合作，建立了“德国宇航中心—哈工大机器人技术联合实验室”；
1999年建立“海尔—哈工大机器人技术工程研究中心”；
2001年被评为国家863计划十五周年先进集体；
2001年机械电子学科评估中，学科整体水平以满分获得全国第一名
2001年哈尔滨博实自动化设备有限公司成为“863计划”机器人技术产业化基地。
2004年被列为“985工程”二期重大装备制造技术与系统科技创新平台（I类）重点建设单位；
2005年被教育部批准为长江学者“机器人及机电一体化技术”优秀创新团队。
所获荣誉
http://robot.hit.edu.cn/news/main.asp?cataid=A00030004
2002年—2006年，获得国家技术发明二等奖1项、国家科技进步二等奖3项、省部级一等奖3项、二等奖5项，发表论文900余篇，其中SCI、EI收入480余篇，出版专著10部；获得国家专利44项。
2002年—2006年，已毕业博士248人，目前在读博士生208人，已毕业硕士研究生470人，在读硕士生212人、接受来自国外的攻读学位的研究生5人。获得国家教学成果二等奖2项、省部级教学成果一等奖2项、二等奖3项。
序号
项目名称负责人获奖等级获奖时间
1. ZBM-1200A型全自动包装机器人码垛生产线孙立宁国家科学技术进步二等奖2005
2. 机器人焊接空间焊缝质量智能控制技术及系统研究吕伟新国家科学技术进步二等奖2003
3. 纳米级微驱动及微操作机器人关键技术的研究孙立宁黑龙江省技术发明一等奖2005
4. 智能服务机器人李瑞峰黑龙江省科技进步二等奖2005
5. 机器人产业化基地项目李瑞峰山东省科学技术二等奖2003
6. 多传感器多手指多关节灵巧手研究刘宏国防科技进步三等奖2002
http://robot.hit.edu.cn/news/Show.asp?id=3050
哈工大五指机器人“牵手”德国总理
发布时间： 2010-6-28 14:17:20 被阅览数： 1903 次 来源： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
在刚刚落下帷幕的柏林国际航空航天展览会中，由哈尔滨工业大学机器人研究所和德国宇航中心机器人及机电一体化研究所联合研制的新一代仿人五指机器人灵巧手HIT/DLR II，凭借完成打开关闭空气阀门、修复太阳能板等一系列高难度动作，得到德国总理默克尔关注，并与其亲密“牵手”。据悉，该项目在先后获得国家自然科学基金和国家“863”高科技项目资助及国家发明专利后，又荣获2010年度德国国家设计奖提名、国际IF设计奖国际大奖，而后者被誉为世界“设计奥斯卡”。
据介绍，机器人灵巧手为新一代多传感器、高度集成的机器人灵巧手，是由哈工大机器人研究所特聘教授刘宏教授，带领德宇航-哈工大联合机器人实验室研发完成。该灵巧手有5个手指，多达15个自由度。每个手指有3个自由度，4个关节，每个手指能提起1千克的重物。机械手的尺寸与人手相仿，整体质量1.8千克，小于国内外的同类机器人灵巧手。
据了解，机器人灵巧手是智能机器人的关键部件之一，它可以安装在机器人手臂上，在核、生、化以及太空等危险环境中，从事探测、取样、装配、修理作业，完成精确操作。另外，机器人灵巧手还可以应用于服务性机器人中，为人们提高日常生活的质量。
哈工大五指机器人“牵手”德国总理
发布时间： 2010-6-28 14:17:20 被阅览数： 1903 次 来源： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
在刚刚落下帷幕的柏林国际航空航天展览会中，由哈尔滨工业大学机器人研究所和德国宇航中心机器人及机电一体化研究所联合研制的新一代仿人五指机器人灵巧手HIT/DLR II，凭借完成打开关闭空气阀门、修复太阳能板等一系列高难度动作，得到德国总理默克尔关注，并与其亲密“牵手”。据悉，该项目在先后获得国家自然科学基金和国家“863”高科技项目资助及国家发明专利后，又荣获2010年度德国国家设计奖提名、国际IF设计奖国际大奖，而后者被誉为世界“设计奥斯卡”。
据介绍，机器人灵巧手为新一代多传感器、高度集成的机器人灵巧手，是由哈工大机器人研究所特聘教授刘宏教授，带领德宇航-哈工大联合机器人实验室研发完成。该灵巧手有5个手指，多达15个自由度。每个手指有3个自由度，4个关节，每个手指能提起1千克的重物。机械手的尺寸与人手相仿，整体质量1.8千克，小于国内外的同类机器人灵巧手。
据了解，机器人灵巧手是智能机器人的关键部件之一，它可以安装在机器人手臂上，在核、生、化以及太空等危险环境中，从事探测、取样、装配、修理作业，完成精确操作。另外，机器人灵巧手还可以应用于服务性机器人中，为人们提高日常生活的质量。
http://robot.hit.edu.cn/news/show.asp?id=3067
哈工大为“天神”牵手贡献多项技术支撑
发布时间： 2011-11-3 16:10:59 被阅览数： 382 次 来源： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
11月3日，我国首个空间实验室天宫一号与神舟八号飞船在深邃的太空中成功完成“天神”牵手，实现了载人航天工程首次空间交会对接任务。为了这次太空牵手的成功，“天神”在地面上预先做了成百上千次演习。以服务国家航天科技事业为己任的哈尔滨工业大学，参与了与此次交会对接相关的多个科技项目研发，攻克了多项技术难题，为“牵手”成功提供了重要的技术支撑。
空间对接机构热真空试验台：提前预演“空间对接”
太空环境非常恶劣，出现许多在地面不会出现或者很容易解决的问题。比如，在地面环境中轻易不会粘合在一起的金属块，在高真空的太空中会像粘合剂粘在一起甚至焊在一起那样无法分开，这就是“冷焊现象”。平时机器的轴承正常运转就要加注一些润滑剂，但是在高真空环境中液体很容易蒸发，再加上高温差，一般的润滑剂根本就不好用。
对接机构能否适应太空极限环境，是空间对接成功与否的关键。哈工大机器人研究所和上海805所合作研制了空间对接机构热真空试验台，真实模拟了对接机构在高低温、真空等各种太空极限环境下的对接过程。
空间对接机构热真空试验台，利用等效质量模拟原理实现了热真空环境下飞船对接的全过程模拟，是我国第一次在真空罐内实现大型对接模拟试验，也是国内首次实现了大型地面动态测试设备在真空条件下的试验测试。
空间对接机构热真空试验台是对接机构上天之前最后一道测试程序，非常关键。空间对接机构热真空试验台，作为空间对接机构地面测试最重要的试验设备，需要攻克的技术难题更多，包括真空放电、冷焊现象、真空润滑等一系列问题。目前，俄罗斯试验台主要采用半自动半人工操作，哈工大机器人研究所项目组研制的空间对接机构热真空试验台实现了全六自由度模拟、全电动控制，在专用操作室采用3维虚拟环境下的遥操作技术，据悉，我国是世界上第三个拥有此项技术的国家。
该项目从2007开始研制到2010年结束。在设计层面，项目组进行了大量试验和探索，解决了大温差卡死、真空润滑等问题。研制的道路并不是一帆风顺的。在真空润滑上，项目组就走了许多弯路。一开始，项目组采用了常规润滑手段，发现常规润滑不能满足需要时项目组转而采用固体润滑，但发现并非所有部件都可以采用固体润滑，于是引入了真空高低温油脂。最后，项目组依据环境条件将油脂和固体润滑结合使用，有效解决了真空润滑问题。
目前，空间对接机构热真空试验台已经进行了4次大型综合测试，每次测试至少要持续1个月，通过完整模拟对接机构对接过程、获得测试机构在不同温度环境下的状态，很好地解决了大型、复杂装配的可靠性等问题，证明了对接机构热真空试验台已经完全满足了对接机构在多种条件下的地面测试等任务需求。
九自由度运动模拟系统：为“牵手”精准定位
“牵手”的正式说法应该是飞船与目标飞行器的交会对接。“交会是指两个或两个以上的飞行器在空间轨道上按预定的位置和时间靠近相会。对接则是指两个飞行器在空间轨道上实现机械结构上的连结。”哈工大控制与仿真中心姚郁教授介绍说。“天神”牵手要在高速飞行的条件下完成，位置稍有偏差都可能“擦肩而过”，甚至“迎面相撞”。因此，交会过程中必须实现精准定位，调整好双方的姿态才能顺利完成任务。这就需要在实施对接之前，导航、制导与控制系统应使飞行器的相对位置、相对姿态及相对速度都达到符合要求的技术状态。
哈工大负责研制的九自由度运动模拟系统就是用于模拟交会过程中神舟八号和天宫一号空间运动的地面仿真设备。这套设备主要包括目标三轴台、追踪三轴台、三维平动系统3部分。其中目标三轴台用于模拟目标飞行器即本次实验中的天宫一号的姿态变化，追踪三轴台用于模拟追踪飞行器即本次实验中的神州八号姿态的变化，三维平动系统则用于模拟两个飞行器之间相对位置变化。3个部分都要实现三个维度的控制，即所谓就自由度运动模拟系统，3个部分联动实现“牵手”位置的精准定位。
在这个模拟系统的研制过程中，哈工大科研人员突破了机械结构设计、驱动与控制、测量与标定、高速实时通讯等多项关键技术，其综合指向精度指标达到国际领先水平。该系统于2008年正式投入使用，并开展了一系列相关试验，比2010年波音公司采用同类仿真设备的时间整整提前了两年。
空间对接机构恢复性能测试台：对接机构性能的“监视器”
2007年-2009年，哈工大机器人研究所和上海805所再度合作，成功研制了空间对接机构恢复性能测试台。
该测试台按照运动控制模式和载荷控制模式测定对接机构组件的运动学和力学特性参数，实现被测机械组件在常温和高低温条件下的恢复性能测试。
空间对接机构恢复性能测试台通过相对简单的方法进行加工、位移等测试，识别对接机构的运动和力学性能，发现其性能是否有变化以及是否达到综合要求。因此，从对接机构出厂到北京合练，再到酒泉基地发射，都需要空间对接机构恢复性能测试台进行测试。如何保障测试台的一致性是空间对接机构恢复性能测试台的关键。项目组在方案设计阶段就提出模块化设计思路：采用模块化设计的测试台软件简单易用、操作灵便，使各地技术员都能够迅速掌握操作技能；人机界面上采用基于操作向导的人性化设计，每一步都有明确指示，降低了操作复杂性，保障了对接机构的安全性。目前，项目组已经陆续交付3台恢复性能测试工装，为对接机构各个阶段的恢复性能提供了测试保障手段。
整机特性测试台：对接机构精度的“标尺”
哈工大机器人研究所参与神舟八号项目自单元部机的测试起步，从2000年开始，研究所针对对接的单元部件进行研发，包括捕获锁测试台、丝杠测试台等，均圆满完成了任务。在此基础上，机器人研究所于2001年着手研制整机特性测试台。整机特性测试台主要测试对接机构装配静态力学性能，整个测试台高5米多，具有六个自由度，可实现常规条件下的对接机构整体力学和精度测试。整机特性测试台是我国研制的第一台对接机构整机测试大型专用设备。其中的关键技术难题就是攻克空间力随动问题，空间力随动用于解决大行程精度测试，是对接机构精度是否合格的重要标尺。整机特性测试台于2003年底交付使用，至今已经成功进行了上千次测试工作，获得了总装及八院领导的多次好评。
对接机构总装、总调关键测量装置：对接机构量产的“催化剂”
神舟八号顺利发射并和天宫一号成功对接，并不是该项工程的结束，而是又一个开始。哈工大机器人研究所和上海航天八院合作的目光开始在对接机构总装、总调环节上下功夫。目前，对接机构的安装调试还是以人工状态为主，装配和调试效率较低，通常调试一台对接机构需要几个月时间。为此，哈工大机器人研究所项目组于2010年开始研制对接机构总装、总调关键测量装置。
该项目针对总装、总调中的重大工艺问题，实现装调过程中对对接机构姿态的随动跟踪和实时测量，突破对接环姿态一致性和锁系同步性的要求，大幅度提升对接机构总装总调效率、装调和质量稳定性。通过该项目开发，可以实现对接机构在装调过程进行自动采集、测量分析、结果描述，并根据结果进行及时快速调整。这样不仅减少人工状态，实现自动化操作，而且减少人为因素和经验依赖性，保证了对接机构的一致性，可以使对接机构真正量产。据悉，该项目已基本完成，并将于2011年年底进行验收。
据哈工大机器人研究所朱延河副教授介绍，经过多年的努力，项目组已初具规模，团队中包含了10余名青年骨干老师。在赵杰教授带领下，项目组团结协作、刻苦攻关，解决了在技术、管理和工艺等方面遇到的一系列难题与瓶颈。科研工作既是快乐的，也是辛苦的。在整机台研制初期，正式场地还没有建成。在简陋的临时场地，项目组成员为了加快项目进度，加班加点，一干就是几个月，有时候没有时间回宾馆，就在简易床上打个盹。在空间对接机构热真空试验台调试中，需要在高低温环境下进行了多次试验。外边烈日炎炎，而室内却是零下五六十度的低温，有一次工装的防护罩衣开了线，由于空间狭小无法佩戴手套作业，项目组成员只能徒手进行缝纫，结果双手被冻伤了。在真空罐铺设电缆时，赵杰教授率领项目组不顾零上五六十度的高温，抱着木桶粗细的电缆，挥汗如雨地进行作业。而哈工大机器人研究所项目团队刻苦攻关、不怕辛苦的精神，也在航天八院上下留下了良好的口碑。
对接机构综合试验台运动模拟器：为空间对接奠定基础
掌握空间交会对接技术及建立空间实验室是中国航天“三步走”战略的第二步第二阶段的主要目的，而对接机构的研制是实现航天器空间对接的关键。而作为能够模拟常温与高低温环境中的空间飞行器对接过程的对接机构综合试验台是研制空间对接机构及其复杂动态对接过程的重大关键试验装备，也是最重要的地面模拟设备之一。由哈工大电液伺服仿真及试验系统研究所研制的对接机构综合试验台运动模拟器则是对接机构综合试验台最重要的核心设备，它的主要作用是模拟常温与高低温环境中的空间飞行器在对接过程中的相对运动，用于航天器空间对接机构的研制、测试和鉴定试验。
谈起对接，大家总把它比作“太空之吻”。其实，大家想得太简单了。比如双方仅仅是碰一下，那根本不算对接成功。所谓的对接，分为初步接触、捕获、校直缓冲、拉紧锁定等几个步骤。据电液伺服仿真及试验系统研究所副所长丛大成介绍，对接机构综合试验台运动模拟器是对接机构综合试验台重要的运动机构和关键组成部分，采用半物理仿真的方法，成功兼顾灵活的数学仿真特性及物理模拟的逼真性，实时模拟两个飞行器在设定对接初始条件下的对接动力学过程。其中，参与试验的对接机构为真实产品，采用数学模型描述两飞行器的质量、惯量特性和飞行器姿控系统作用，采用超长行程六自由度运动模拟器再现两飞行器对接过程的相对运动，完成空间两飞行器对接过程中飞行器相对运动的模拟，实现被试对接机构的接触、碰撞、锁紧、拉近等过程。
空间对接过程的地面模拟对于对接机构综合试验台运动模拟器的各项性能指标均提出了极高要求。对接机构综合试验台要求对接机构综合试验台运动模拟器具有超大空间六自由度运动能力、超长工作行程、高系统频宽、高定位和轨迹复现精度、模态各向同性好、低速稳定性好、高实时性、耦合小和安全可靠等特点。
虽然技术指标要求高，但哈工大项目组是有所准备的。在电液伺服仿真及试验系统研究所所长韩俊伟教授带领下，项目组2004年开始着手这个项目，并进行了一系列的前期技术攻关、预研和理论准备，这为2006年开始的项目设计评审打下了良好基础。虽然打的是“有准备战”，但面对的困难却一点也不少，为此项目组成员集思广益、刻苦攻关，先后进行了几百次地面试验。他们对机械和控制等各个方面进行逐一分解，走过了仿真实验、加工测量、部件测试等一道道工序。为了保障进度，项目组每个月都要汇报进展情况。2008年5月开始的一年间，黄其涛老师等项目组成员更是长驻805所。
通过不断努力，项目组解决了对接六自由度运动模拟器超大工作空间、高精度、高响应和低速稳定等挑战性技术难题。该项目建立了空间六自由度运动模拟器的刚柔混合复杂结构精确解析模态模型，并基于复杂结构模态的总体设计方法设计出具有超大工作空间、高响应的运动模拟器；利用误差分析与分配、变形控制、液压缸位移精确标定等技术，保证了运动模拟器的高精度要求；基于模态控制技术，补偿了超长行程液压缸一阶模态对系统频宽的影响，使运动模拟器达到高精度和高响应等技术要求；采用低摩擦液压缸制造技术和系统摩擦力精确补偿技术，解决了系统低速稳定性问题；同时，应用有效层空间保护控制技术等实现了运动模拟器系统安全可靠运行。
对接机构综合试验台2008年底进行了对接机构样机的对接性能测试试验、对接机构能力件的测试试验，至今已完成对接机构模拟样机产品的测试试验、对接机构初样产品二套的测试试验、对接机构正样产品一套的性能试验、鉴定试验和交付验收试验。试验的结果表明，对接机构综合试验台运动模拟器系统运行稳定可靠，位姿精确度高，重复性好，各项功能及性能指标完全达到研制任务书的要求。
该项目的成功研制，为载人航天复杂的空间动态对接过程地面模拟试验提供了最重要技术保障，为对接机构的研制、验收和鉴定试验奠定了基础。此外，六自由度运动模拟器挑战性技术难题的顺利解决，使我国完全独立自主地掌握世界顶尖六自由度运动模拟器的高度集成制造技术，处于世界领先水平。
哈工大为“天神”牵手贡献多项技术支撑
发布时间： 2011-11-3 16:10:59 被阅览数： 382 次 来源： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
11月3日，我国首个空间实验室天宫一号与神舟八号飞船在深邃的太空中成功完成“天神”牵手，实现了载人航天工程首次空间交会对接任务。为了这次太空牵手的成功，“天神”在地面上预先做了成百上千次演习。以服务国家航天科技事业为己任的哈尔滨工业大学，参与了与此次交会对接相关的多个科技项目研发，攻克了多项技术难题，为“牵手”成功提供了重要的技术支撑。
空间对接机构热真空试验台：提前预演“空间对接”
太空环境非常恶劣，出现许多在地面不会出现或者很容易解决的问题。比如，在地面环境中轻易不会粘合在一起的金属块，在高真空的太空中会像粘合剂粘在一起甚至焊在一起那样无法分开，这就是“冷焊现象”。平时机器的轴承正常运转就要加注一些润滑剂，但是在高真空环境中液体很容易蒸发，再加上高温差，一般的润滑剂根本就不好用。
对接机构能否适应太空极限环境，是空间对接成功与否的关键。哈工大机器人研究所和上海805所合作研制了空间对接机构热真空试验台，真实模拟了对接机构在高低温、真空等各种太空极限环境下的对接过程。
空间对接机构热真空试验台，利用等效质量模拟原理实现了热真空环境下飞船对接的全过程模拟，是我国第一次在真空罐内实现大型对接模拟试验，也是国内首次实现了大型地面动态测试设备在真空条件下的试验测试。
空间对接机构热真空试验台是对接机构上天之前最后一道测试程序，非常关键。空间对接机构热真空试验台，作为空间对接机构地面测试最重要的试验设备，需要攻克的技术难题更多，包括真空放电、冷焊现象、真空润滑等一系列问题。目前，俄罗斯试验台主要采用半自动半人工操作，哈工大机器人研究所项目组研制的空间对接机构热真空试验台实现了全六自由度模拟、全电动控制，在专用操作室采用3维虚拟环境下的遥操作技术，据悉，我国是世界上第三个拥有此项技术的国家。
该项目从2007开始研制到2010年结束。在设计层面，项目组进行了大量试验和探索，解决了大温差卡死、真空润滑等问题。研制的道路并不是一帆风顺的。在真空润滑上，项目组就走了许多弯路。一开始，项目组采用了常规润滑手段，发现常规润滑不能满足需要时项目组转而采用固体润滑，但发现并非所有部件都可以采用固体润滑，于是引入了真空高低温油脂。最后，项目组依据环境条件将油脂和固体润滑结合使用，有效解决了真空润滑问题。
目前，空间对接机构热真空试验台已经进行了4次大型综合测试，每次测试至少要持续1个月，通过完整模拟对接机构对接过程、获得测试机构在不同温度环境下的状态，很好地解决了大型、复杂装配的可靠性等问题，证明了对接机构热真空试验台已经完全满足了对接机构在多种条件下的地面测试等任务需求。
九自由度运动模拟系统：为“牵手”精准定位
“牵手”的正式说法应该是飞船与目标飞行器的交会对接。“交会是指两个或两个以上的飞行器在空间轨道上按预定的位置和时间靠近相会。对接则是指两个飞行器在空间轨道上实现机械结构上的连结。”哈工大控制与仿真中心姚郁教授介绍说。“天神”牵手要在高速飞行的条件下完成，位置稍有偏差都可能“擦肩而过”，甚至“迎面相撞”。因此，交会过程中必须实现精准定位，调整好双方的姿态才能顺利完成任务。这就需要在实施对接之前，导航、制导与控制系统应使飞行器的相对位置、相对姿态及相对速度都达到符合要求的技术状态。
哈工大负责研制的九自由度运动模拟系统就是用于模拟交会过程中神舟八号和天宫一号空间运动的地面仿真设备。这套设备主要包括目标三轴台、追踪三轴台、三维平动系统3部分。其中目标三轴台用于模拟目标飞行器即本次实验中的天宫一号的姿态变化，追踪三轴台用于模拟追踪飞行器即本次实验中的神州八号姿态的变化，三维平动系统则用于模拟两个飞行器之间相对位置变化。3个部分都要实现三个维度的控制，即所谓就自由度运动模拟系统，3个部分联动实现“牵手”位置的精准定位。
在这个模拟系统的研制过程中，哈工大科研人员突破了机械结构设计、驱动与控制、测量与标定、高速实时通讯等多项关键技术，其综合指向精度指标达到国际领先水平。该系统于2008年正式投入使用，并开展了一系列相关试验，比2010年波音公司采用同类仿真设备的时间整整提前了两年。
空间对接机构恢复性能测试台：对接机构性能的“监视器”
2007年-2009年，哈工大机器人研究所和上海805所再度合作，成功研制了空间对接机构恢复性能测试台。
该测试台按照运动控制模式和载荷控制模式测定对接机构组件的运动学和力学特性参数，实现被测机械组件在常温和高低温条件下的恢复性能测试。
空间对接机构恢复性能测试台通过相对简单的方法进行加工、位移等测试，识别对接机构的运动和力学性能，发现其性能是否有变化以及是否达到综合要求。因此，从对接机构出厂到北京合练，再到酒泉基地发射，都需要空间对接机构恢复性能测试台进行测试。如何保障测试台的一致性是空间对接机构恢复性能测试台的关键。项目组在方案设计阶段就提出模块化设计思路：采用模块化设计的测试台软件简单易用、操作灵便，使各地技术员都能够迅速掌握操作技能；人机界面上采用基于操作向导的人性化设计，每一步都有明确指示，降低了操作复杂性，保障了对接机构的安全性。目前，项目组已经陆续交付3台恢复性能测试工装，为对接机构各个阶段的恢复性能提供了测试保障手段。
整机特性测试台：对接机构精度的“标尺”
哈工大机器人研究所参与神舟八号项目自单元部机的测试起步，从2000年开始，研究所针对对接的单元部件进行研发，包括捕获锁测试台、丝杠测试台等，均圆满完成了任务。在此基础上，机器人研究所于2001年着手研制整机特性测试台。整机特性测试台主要测试对接机构装配静态力学性能，整个测试台高5米多，具有六个自由度，可实现常规条件下的对接机构整体力学和精度测试。整机特性测试台是我国研制的第一台对接机构整机测试大型专用设备。其中的关键技术难题就是攻克空间力随动问题，空间力随动用于解决大行程精度测试，是对接机构精度是否合格的重要标尺。整机特性测试台于2003年底交付使用，至今已经成功进行了上千次测试工作，获得了总装及八院领导的多次好评。
对接机构总装、总调关键测量装置：对接机构量产的“催化剂”
神舟八号顺利发射并和天宫一号成功对接，并不是该项工程的结束，而是又一个开始。哈工大机器人研究所和上海航天八院合作的目光开始在对接机构总装、总调环节上下功夫。目前，对接机构的安装调试还是以人工状态为主，装配和调试效率较低，通常调试一台对接机构需要几个月时间。为此，哈工大机器人研究所项目组于2010年开始研制对接机构总装、总调关键测量装置。
该项目针对总装、总调中的重大工艺问题，实现装调过程中对对接机构姿态的随动跟踪和实时测量，突破对接环姿态一致性和锁系同步性的要求，大幅度提升对接机构总装总调效率、装调和质量稳定性。通过该项目开发，可以实现对接机构在装调过程进行自动采集、测量分析、结果描述，并根据结果进行及时快速调整。这样不仅减少人工状态，实现自动化操作，而且减少人为因素和经验依赖性，保证了对接机构的一致性，可以使对接机构真正量产。据悉，该项目已基本完成，并将于2011年年底进行验收。
据哈工大机器人研究所朱延河副教授介绍，经过多年的努力，项目组已初具规模，团队中包含了10余名青年骨干老师。在赵杰教授带领下，项目组团结协作、刻苦攻关，解决了在技术、管理和工艺等方面遇到的一系列难题与瓶颈。科研工作既是快乐的，也是辛苦的。在整机台研制初期，正式场地还没有建成。在简陋的临时场地，项目组成员为了加快项目进度，加班加点，一干就是几个月，有时候没有时间回宾馆，就在简易床上打个盹。在空间对接机构热真空试验台调试中，需要在高低温环境下进行了多次试验。外边烈日炎炎，而室内却是零下五六十度的低温，有一次工装的防护罩衣开了线，由于空间狭小无法佩戴手套作业，项目组成员只能徒手进行缝纫，结果双手被冻伤了。在真空罐铺设电缆时，赵杰教授率领项目组不顾零上五六十度的高温，抱着木桶粗细的电缆，挥汗如雨地进行作业。而哈工大机器人研究所项目团队刻苦攻关、不怕辛苦的精神，也在航天八院上下留下了良好的口碑。
对接机构综合试验台运动模拟器：为空间对接奠定基础
掌握空间交会对接技术及建立空间实验室是中国航天“三步走”战略的第二步第二阶段的主要目的，而对接机构的研制是实现航天器空间对接的关键。而作为能够模拟常温与高低温环境中的空间飞行器对接过程的对接机构综合试验台是研制空间对接机构及其复杂动态对接过程的重大关键试验装备，也是最重要的地面模拟设备之一。由哈工大电液伺服仿真及试验系统研究所研制的对接机构综合试验台运动模拟器则是对接机构综合试验台最重要的核心设备，它的主要作用是模拟常温与高低温环境中的空间飞行器在对接过程中的相对运动，用于航天器空间对接机构的研制、测试和鉴定试验。
谈起对接，大家总把它比作“太空之吻”。其实，大家想得太简单了。比如双方仅仅是碰一下，那根本不算对接成功。所谓的对接，分为初步接触、捕获、校直缓冲、拉紧锁定等几个步骤。据电液伺服仿真及试验系统研究所副所长丛大成介绍，对接机构综合试验台运动模拟器是对接机构综合试验台重要的运动机构和关键组成部分，采用半物理仿真的方法，成功兼顾灵活的数学仿真特性及物理模拟的逼真性，实时模拟两个飞行器在设定对接初始条件下的对接动力学过程。其中，参与试验的对接机构为真实产品，采用数学模型描述两飞行器的质量、惯量特性和飞行器姿控系统作用，采用超长行程六自由度运动模拟器再现两飞行器对接过程的相对运动，完成空间两飞行器对接过程中飞行器相对运动的模拟，实现被试对接机构的接触、碰撞、锁紧、拉近等过程。
空间对接过程的地面模拟对于对接机构综合试验台运动模拟器的各项性能指标均提出了极高要求。对接机构综合试验台要求对接机构综合试验台运动模拟器具有超大空间六自由度运动能力、超长工作行程、高系统频宽、高定位和轨迹复现精度、模态各向同性好、低速稳定性好、高实时性、耦合小和安全可靠等特点。
虽然技术指标要求高，但哈工大项目组是有所准备的。在电液伺服仿真及试验系统研究所所长韩俊伟教授带领下，项目组2004年开始着手这个项目，并进行了一系列的前期技术攻关、预研和理论准备，这为2006年开始的项目设计评审打下了良好基础。虽然打的是“有准备战”，但面对的困难却一点也不少，为此项目组成员集思广益、刻苦攻关，先后进行了几百次地面试验。他们对机械和控制等各个方面进行逐一分解，走过了仿真实验、加工测量、部件测试等一道道工序。为了保障进度，项目组每个月都要汇报进展情况。2008年5月开始的一年间，黄其涛老师等项目组成员更是长驻805所。
通过不断努力，项目组解决了对接六自由度运动模拟器超大工作空间、高精度、高响应和低速稳定等挑战性技术难题。该项目建立了空间六自由度运动模拟器的刚柔混合复杂结构精确解析模态模型，并基于复杂结构模态的总体设计方法设计出具有超大工作空间、高响应的运动模拟器；利用误差分析与分配、变形控制、液压缸位移精确标定等技术，保证了运动模拟器的高精度要求；基于模态控制技术，补偿了超长行程液压缸一阶模态对系统频宽的影响，使运动模拟器达到高精度和高响应等技术要求；采用低摩擦液压缸制造技术和系统摩擦力精确补偿技术，解决了系统低速稳定性问题；同时，应用有效层空间保护控制技术等实现了运动模拟器系统安全可靠运行。
对接机构综合试验台2008年底进行了对接机构样机的对接性能测试试验、对接机构能力件的测试试验，至今已完成对接机构模拟样机产品的测试试验、对接机构初样产品二套的测试试验、对接机构正样产品一套的性能试验、鉴定试验和交付验收试验。试验的结果表明，对接机构综合试验台运动模拟器系统运行稳定可靠，位姿精确度高，重复性好，各项功能及性能指标完全达到研制任务书的要求。
该项目的成功研制，为载人航天复杂的空间动态对接过程地面模拟试验提供了最重要技术保障，为对接机构的研制、验收和鉴定试验奠定了基础。此外，六自由度运动模拟器挑战性技术难题的顺利解决，使我国完全独立自主地掌握世界顶尖六自由度运动模拟器的高度集成制造技术，处于世界领先水平。
百度随便翻了几页
http://auto.sina.com.cn/news/2009-12-09/0916547776.shtml
奇瑞点焊机器人提高我国汽车制造业装备水平 新浪 2009-12-9 09:16
为填补国产工业机器人的空白,奇瑞公司于2007年启动了工业机器人项目,与哈工大在机器人领域开展合作,并于2008年9月成功开发出第一台样机。该机器人设计应用于点焊领域,同时可用于搬运、装配等领域,各项技术参数达到国外机器人设计水平。今年9月,...
http://scitech.people.com.cn/GB/9061110.html
哈工大成功研发"锻造一号"机器人 国内尚属首创 人民网 2009-4-1 09:03
机器人研究所研制的“锻造一号”锻压机器人近日研发成功,并通过了现场锻压试验。该机器人将传统手工锻造与现代机器人技术结合在一起,实现了自动化无人锻压生产。据悉,这一成果在国内锻造 行业尚属首创。
http://news.hit.edu.cn/articles/2011/11-28/11083513.htm
哈工大自主研发魔方机器人获亚洲创新大赛总冠军 哈尔滨工业大学新闻网 2011-11-28 08:33
哈工大代表队设计的“基于图像处理的五阶魔方机器人”作品,可以实现机器人自动还原五阶魔方。作品涉及的全部电气部分、机械部分及核心控制算法完全由学生自主研发。经现场来自全国和台湾各高校的近280余位FPGA设计领域专家教授的投票评审,最终获得海峡两岸总冠军。
http://www.harbindaily.com/system/20110222/000142769.html
“高压线除冰巡检机器人”由哈工大“Deicer学生机械创新小组”研发,曾在去年获第四届全国大学生机械创新设计大赛一等奖。据Deicer团队负责人、机电学院学生李莹介绍,除冰机器人长44厘米、宽24厘米、高17厘米,重13公斤。
http://news.hit.edu.cn/articles/2009/04-17/04101724.htm
哈工大新型陪护机器人面世 哈尔滨工业大学新闻网 2009-4-17 10:15
该机器人在原有技术基础上智能化大大提高,机器人可准确识别物体,一双灵巧的手臂可更接近人类的手臂动作,在医疗陪护、家庭服务等领域具有广阔的应用空间。 图为技术人员正在对机器人的系统进行调控
http://www.hlj.xinhuanet.com/xw/2009-09/15/content_17696854.htm
哈工大研制出新一代仿人型假手 能敲键盘 新华网黑龙江频道 2009-9-15 08:40
据介绍,哈工大机器人研究所课题组研制的残疾人假手样机由5个手指组成,大小与成年人手相仿,总重量约500克。整个假手由3个电机驱动,拇指和食指各由1个电机驱动,其余3个手指采用1个电机驱动。
http://www3.xinhuanet.com/chinan ... ontent_15882074.htm
哈工大研制考古机器人问世 国内尚属首创 新华网 2009-3-6 14:16
由国家文物局和国家博物馆牵头、哈工大深圳研究生院研制、陕西省考古研究院协助的、将传统考古发掘和现代机器人技术结合在一起的“考古发掘现场智能预探测系统”近日研发成功。据悉,这一成果是考古在自动化领域的一次大胆的尝试,在国内尚属首创。 据介绍
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该机器人在原有技术基础上智能化大大提高,机器人可准确识别物体,一双灵巧的手臂可更接近人类的手臂动作,在医疗陪护、家庭服务等领域具有广阔的应用空间。 图为技术人员正在对机器人的系统进行调控
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哈工大研制出新一代仿人型假手 能敲键盘 新华网黑龙江频道 2009-9-15 08:40
据介绍,哈工大机器人研究所课题组研制的残疾人假手样机由5个手指组成,大小与成年人手相仿,总重量约500克。整个假手由3个电机驱动,拇指和食指各由1个电机驱动,其余3个手指采用1个电机驱动。
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由国家文物局和国家博物馆牵头、哈工大深圳研究生院研制、陕西省考古研究院协助的、将传统考古发掘和现代机器人技术结合在一起的“考古发掘现场智能预探测系统”近日研发成功。据悉,这一成果是考古在自动化领域的一次大胆的尝试,在国内尚属首创。 据介绍
http://find.hit.edu.cn/?q=%BB%FA ... ame=news.hit.edu.cn
我校一批“863”机器人各显神通
发布时间：2005-4-7 14:07:23 阅读数：5468
哈工大报讯（刘培香 李贵才摄影报道） 4月5日，受国家“863”计划先进制造与自动化技术领域办公室的委托，“863”计划机器人技术主题专家组来到我校，对我校机器人研究所研究的3个机器人课题进行了验收。
由付宜利教授和王树国教授领导的课题组进行的“全方位轮式移动机器人平台研究”，研究了未知不确定环境中自主工作的智能移动机器人定位、导航关键和共性技术，提高移动机器人智能化与实用化程度，研究成果总体达到了国际先进水平。课题组设计的全方位移动机器人平台采用四轮独立前进和转向驱动，实现8种运动方式，保证机动性要求；机构部件模块化，机构部件参数可调整与结构形态可重构，使移动机器人平台具有重构特性；设计了仿生沙地车轮和仿爬行动物类的转向架，使移动机器人平台具有仿生特性。机器人具有良好的复杂地形的通过性和自定位能力。基于反应式控制模式，模拟人的思维方式研究移动机器人导航控制方法。课题组还结合人类驾车经验及模糊控制理论，提出了双层模糊控制策略；同时采用了虚拟目标点的方法处理局部路径规划中经常出现的陷阱问题，克服了局部最小问题。该课题提出的导航方法既具有模糊控制所有的计算量小的特点，又能够适应复杂的环境，且具有较好的实时性，利用红外、超声、定向陀螺、码盘和GPS等传感器给出的环境信息，实现了复杂未知环境移动机器人自主导航。该课题的研究成果为移动机器人在未知环境中自主工作提供通用的环境信息获取、处理、避碰和导航技术，目前已在广茂达伙伴机器人公司应用，并将在社会服务、教育娱乐、环境探测、危险环境作业等领域具有广阔的应用前景。
由“长江学者”刘宏教授领导的课题组研制成功了“基于MEMS的微型六维力/力矩传感器”。该传感器的直径为20mm，高度为16.6mm，它可以检测作用在传感器上的三维力和三维力矩信息。该传感器采用全平面的微型弹性体结构，基于MEMS技术实现应变片的全自动粘贴和激光阻值校正；采用表面贴装元件设计高性能的信号处理电路，基于微型的数字信号处理器实现信号的采集、解耦和标准数字化输出，信号处理电路和微处理器电路全部放置在传感器的本体中。该传感器具有微型化、集成化、智能化和数字化的特点。课题组成功地把微型六维力/力矩传感器用于HIT/DLR灵巧手，并且进行了多种灵巧操作实验。研究成果已被授权一项国际发明专利，并申请了一项国内发明专利。
由杜志江教授领导的课题组进行的“6自由度纳米级宏/微操作机器人的研究”，研制出了具有自主知识产权的6自由度纳米级宏/微操作机器人原理样机，并在国家重大工程项目中得到了应用。6自由度纳米级宏/微操作机器人采用宏/微双重驱动，在达到厘米级运动范围的同时，达到纳米级的分辨率和重复定位精度。在毫米级大行程柔性铰链、宏/微双重驱动思想、6-PSS和6-SPS双重并联机构构型、运动学建模方法、位置逆解求解方法等方面的研究具有创新性。该课题提出了将压电陶瓷驱动电源、微位移传感器检测电路、中央控制器,用模块式组合在一起的集成设计思想，实现了精密定位闭环控制器的集成化和数字化，研制出了集成式压电陶瓷微驱动器，并在驻波型压电马达驱动器、直线压电马达及压电马达死区控制技术方面进行了有益的探索。研究成果已申请国家发明专利2项、实用新型专利1项，授权实用新型专利1项。
我校一批“863”机器人各显神通
发布时间：2005-4-7 14:07:23 阅读数：5468
哈工大报讯（刘培香 李贵才摄影报道） 4月5日，受国家“863”计划先进制造与自动化技术领域办公室的委托，“863”计划机器人技术主题专家组来到我校，对我校机器人研究所研究的3个机器人课题进行了验收。
由付宜利教授和王树国教授领导的课题组进行的“全方位轮式移动机器人平台研究”，研究了未知不确定环境中自主工作的智能移动机器人定位、导航关键和共性技术，提高移动机器人智能化与实用化程度，研究成果总体达到了国际先进水平。课题组设计的全方位移动机器人平台采用四轮独立前进和转向驱动，实现8种运动方式，保证机动性要求；机构部件模块化，机构部件参数可调整与结构形态可重构，使移动机器人平台具有重构特性；设计了仿生沙地车轮和仿爬行动物类的转向架，使移动机器人平台具有仿生特性。机器人具有良好的复杂地形的通过性和自定位能力。基于反应式控制模式，模拟人的思维方式研究移动机器人导航控制方法。课题组还结合人类驾车经验及模糊控制理论，提出了双层模糊控制策略；同时采用了虚拟目标点的方法处理局部路径规划中经常出现的陷阱问题，克服了局部最小问题。该课题提出的导航方法既具有模糊控制所有的计算量小的特点，又能够适应复杂的环境，且具有较好的实时性，利用红外、超声、定向陀螺、码盘和GPS等传感器给出的环境信息，实现了复杂未知环境移动机器人自主导航。该课题的研究成果为移动机器人在未知环境中自主工作提供通用的环境信息获取、处理、避碰和导航技术，目前已在广茂达伙伴机器人公司应用，并将在社会服务、教育娱乐、环境探测、危险环境作业等领域具有广阔的应用前景。
由“长江学者”刘宏教授领导的课题组研制成功了“基于MEMS的微型六维力/力矩传感器”。该传感器的直径为20mm，高度为16.6mm，它可以检测作用在传感器上的三维力和三维力矩信息。该传感器采用全平面的微型弹性体结构，基于MEMS技术实现应变片的全自动粘贴和激光阻值校正；采用表面贴装元件设计高性能的信号处理电路，基于微型的数字信号处理器实现信号的采集、解耦和标准数字化输出，信号处理电路和微处理器电路全部放置在传感器的本体中。该传感器具有微型化、集成化、智能化和数字化的特点。课题组成功地把微型六维力/力矩传感器用于HIT/DLR灵巧手，并且进行了多种灵巧操作实验。研究成果已被授权一项国际发明专利，并申请了一项国内发明专利。
由杜志江教授领导的课题组进行的“6自由度纳米级宏/微操作机器人的研究”，研制出了具有自主知识产权的6自由度纳米级宏/微操作机器人原理样机，并在国家重大工程项目中得到了应用。6自由度纳米级宏/微操作机器人采用宏/微双重驱动，在达到厘米级运动范围的同时，达到纳米级的分辨率和重复定位精度。在毫米级大行程柔性铰链、宏/微双重驱动思想、6-PSS和6-SPS双重并联机构构型、运动学建模方法、位置逆解求解方法等方面的研究具有创新性。该课题提出了将压电陶瓷驱动电源、微位移传感器检测电路、中央控制器,用模块式组合在一起的集成设计思想，实现了精密定位闭环控制器的集成化和数字化，研制出了集成式压电陶瓷微驱动器，并在驻波型压电马达驱动器、直线压电马达及压电马达死区控制技术方面进行了有益的探索。研究成果已申请国家发明专利2项、实用新型专利1项，授权实用新型专利1项。
5年毕业248个博士，470个硕士。。。。
太猛了。。
太猛了。。
难道TG被脚盆的凹凸慢给惊着了，有压力了把自家的也拿出来秀秀。
上次是哪个学校来着，拿着淘宝上买的外国玩具机器人冒充科研成果还敢上电视{:soso_e120:}
伊格纳季耶娃 发表于 2012-2-8 14:28 ![]()
上次是哪个学校来着，拿着淘宝上买的外国玩具机器人冒充科研成果还敢上电视
你的证据呢
上次是哪个学校来着，拿着淘宝上买的外国玩具机器人冒充科研成果还敢上电视
你的证据呢
机器人 多啦A梦伊格纳季耶娃 发表于 2012-2-8 14:28 ![]()
上次是哪个学校来着，拿着淘宝上买的外国玩具机器人冒充科研成果还敢上电视
先去搞清楚再发表意见,一群计算机系本科生在创新实验室搞个机器人上春晚,你就包含点.
也不能用这去表示机器人实验室的实力.
上次是哪个学校来着，拿着淘宝上买的外国玩具机器人冒充科研成果还敢上电视
先去搞清楚再发表意见,一群计算机系本科生在创新实验室搞个机器人上春晚,你就包含点.
也不能用这去表示机器人实验室的实力.