38万公里外毫米级精确控制-超级军网

北京时间1月14日21时45分，在北京航天飞行控制中心精确控制下，“玉兔”号月球车舒展“玉兔之手”——机械臂，对脚下月壤成功实施首次月面科学探测。

　　北京航天飞行控制中心总体室副主任吴风雷介绍说：“这次探测任务的成功，标志着中国突破了月面高精度机械臂遥操作控制技术，实现了38万公里之外的机械臂毫米级精确控制。”

　　据悉，由于受“玉兔”号月球车活动维度限制和避障因素影响，“玉兔之手”完成对一个预定目标点的探测，一般要经过十七、八个操作步骤，几乎每一步操作都要经过极其精密的计算。2013年12月23日凌晨，北京航天飞行控制中心曾控制机械臂进行投放测试，目的是为此次月壤元素成分探测以及其他科学探测工作做先期技术验证。

　　机械臂控制软件设计师荣志飞说：“此次探测，精度之高、难度之大超乎想象，犹如控制38万公里之外的‘手’穿针引线，稍有偏差就会前功尽弃。”

　　据介绍，“玉兔之手”实施首次科学探测的过程中，机械臂末端的粒子激发X射线谱仪，距离目标探测点仅20毫米左右，探测时间持续近30分钟，所有操作均精准无误。后续任务中，“玉兔”号月球车还将对月石、月坑等进行科学探测。(完)

http://www.chinanews.com/gn/2014/01-15/5736673.shtml北京时间1月14日21时45分，在北京航天飞行控制中心精确控制下，“玉兔”号月球车舒展“玉兔之手”——机械臂，对脚下月壤成功实施首次月面科学探测。

　　北京航天飞行控制中心总体室副主任吴风雷介绍说：“这次探测任务的成功，标志着中国突破了月面高精度机械臂遥操作控制技术，实现了38万公里之外的机械臂毫米级精确控制。”

　　据悉，由于受“玉兔”号月球车活动维度限制和避障因素影响，“玉兔之手”完成对一个预定目标点的探测，一般要经过十七、八个操作步骤，几乎每一步操作都要经过极其精密的计算。2013年12月23日凌晨，北京航天飞行控制中心曾控制机械臂进行投放测试，目的是为此次月壤元素成分探测以及其他科学探测工作做先期技术验证。

　　机械臂控制软件设计师荣志飞说：“此次探测，精度之高、难度之大超乎想象，犹如控制38万公里之外的‘手’穿针引线，稍有偏差就会前功尽弃。”

　　据介绍，“玉兔之手”实施首次科学探测的过程中，机械臂末端的粒子激发X射线谱仪，距离目标探测点仅20毫米左右，探测时间持续近30分钟，所有操作均精准无误。后续任务中，“玉兔”号月球车还将对月石、月坑等进行科学探测。(完)

http://www.chinanews.com/gn/2014/01-15/5736673.shtml

原来控制精度和距离有关，八股害人

控制精度和距离有个屁关系，以为是机械传动吗？

瞎吹牛，好事办成坏事，体制内宣传机构战五渣

原来控制精度和距离有关，八股害人

大学里文科生学习一些理科知识，很有必要。

实时遥距操控就是距远会影响精度
月兔的技术比在地球另一面进行外科手术更先进

真是大惊小怪的标题

档控制喉、舌结果就是拉低了整个媒体的水平。

跟距离显然有关系的
这个距离，你怎么都做不到实时控制的

距离会导致信号延时，信号延时就会影响精度，而且还有丢包的问题

距离会导致信号延时，信号延时就会影响精度，而且还有丢包的问题

二楼的，这个是实时控制啊，那么远的距离带来的信号延迟不用考虑么。。。。

世界范围第一次吧？高端大气上档次！

corez86 发表于 2014-1-16 01:05
二楼的，这个是实时控制啊，那么远的距离带来的信号延迟不用考虑么。。。。
肯定留有余量的，不会是莽汉互殴，完全没有章法

kokjj 发表于 2014-1-15 10:09
原来控制精度和距离有关，八股害人

怎么最后没来一句，外国人都竖起了大拇指。

不是说“玉兔”自主操作吗？
这要是在火星上，地面怎么实时操控？

Ilovem24 发表于 2014-1-15 12:10
控制精度和距离有个屁关系，以为是机械传动吗？
控制精度和距离有关系

gxnnjy 发表于 2014-1-16 23:50
控制精度和距离有关系
精度显然和距离没关系，指令必然是下移3mm之类的，等反应到位再进行下一步控制。

gxnnjy 发表于 2014-1-16 23:50
控制精度和距离有关系

控制精度和控制轴的长度有关系，和控制指令的距离没关系。好比你和家人越洋电话，和耳朵与耳机的距离有关系，和家人的嘴的距离没关系。

gxnnjy 发表于 2014-1-16 23:50
控制精度和距离有关系

控制精度和控制轴的长度有关系，和控制指令的距离没关系。好比你和家人越洋电话，和耳朵与耳机的距离有关系，和家人的嘴的距离没关系。

involute 发表于 2014-1-17 03:29
精度显然和距离没关系，指令必然是下移3mm之类的，等反应到位再进行下一步控制。
你别忘记控制是同步的不是异步的，指令下达是会移动3米，但是由于环境因素，未必达到3米，那么由于距离的问题，你是无法到控制精度的，月球不是实验室

meee 发表于 2014-1-17 04:01
控制精度和控制轴的长度有关系，和控制指令的距离没关系。好比你和家人越洋电话，和耳朵与耳机的距离有 ...
控制精度会外部因素干扰的，月球不是实验室

他说的这个毫米级，恐怕是1-10毫米之间吧

gxnnjy 发表于 2014-1-17 21:40
你别忘记控制是同步的不是异步的，指令下达是会移动3米，但是由于环境因素，未必达到3米，那么由于距离的 ...
有传感器会返回当前操作结果啊，你在月球上摆台电脑，我还能用远程做像素级控制呢？哪怕电脑摆火星上，我说点哪个像素就点哪个像素。与距离有嘛关系。

来回信号延迟两秒以上，同步控制个啥啊同步。

involute 发表于 2014-1-17 22:10
有传感器会返回当前操作结果啊，你在月球上摆台电脑，我还能用远程做像素级控制呢？哪怕电脑摆火星上，我 ...
环境因素，你别忘记，等你传感器会返回当前操作结果到地球那已经是过去时，远程做像素级控制时，等你控制信号到时，程序都不知道跑哪里去了

gxnnjy 发表于 2014-1-17 22:36
环境因素，你别忘记，等你传感器会返回当前操作结果到地球那已经是过去时，远程做像素级控制时，等你控制 ...

你没用过QQ远程桌面之类的？网络不好的时候，延迟别说2秒以上了，我点一下一分钟才有反应都有可能，但我也没有说点左上角却右下角有反应的时候，还程序都不知道跑哪去了。你告诉我程序跑哪去了？

环境因素又怎么了，环境因素不好就会点左上角却点到了右上角？

gxnnjy 发表于 2014-1-17 22:36
环境因素，你别忘记，等你传感器会返回当前操作结果到地球那已经是过去时，远程做像素级控制时，等你控制 ...

你没用过QQ远程桌面之类的？网络不好的时候，延迟别说2秒以上了，我点一下一分钟才有反应都有可能，但我也没有说点左上角却右下角有反应的时候，还程序都不知道跑哪去了。你告诉我程序跑哪去了？

环境因素又怎么了，环境因素不好就会点左上角却点到了右上角？

gxnnjy 发表于 2014-1-17 22:36
环境因素，你别忘记，等你传感器会返回当前操作结果到地球那已经是过去时，远程做像素级控制时，等你控制 ...
另外你没见玉兔下嫦娥的操作？先发指令：移动30mm，然后移动完了看看结果觉得不够，又发指令：移动10mm。

还同步操作，滑天下之大稽。

involute 发表于 2014-1-17 22:44
你没用过QQ远程桌面之类的？网络不好的时候，延迟别说2秒以上了，我点一下一分钟才有反应都有可能，但 ...
看样子你是不常用远程桌面，当你点程序时，程序是会运行的，尤其是有实效性的程序，比如说360监控系统，你的想点时，360已经把你的程序关闭，同样的等你点左上角，你想运行的东西不一定在左上角，这就是环境因素

如果是由地面测控的入轨精度，那么到还和38万公里有些关系。但是现在机械臂的动作基点已经确定，就跟这38万公里没太大关系了，那是通讯系统的事情了。如果贴题内容成立，那么好奇号实现的是上亿公里外的毫米级精确控制。

机械臂应该有很强的自主操作能力，远程操作仅仅给出很“顶层”的指令，具体的实现完全有机械臂系统自主判断完成。

完全靠远程实现底层的闭环反馈的控制，这个延迟谁受得了啊。

妓者无知无畏的夸张也有人信！自主操控的难度和地月距离有毛关系！不排除专业人员用38万公里忽悠妓者，突显其专业牛逼指数！

环境因素，你别忘记，等你传感器会返回当前操作结果到地球那已经是过去时，远程做像素级控制时，等你控制 ...
别说你是理工科的，要不真那啥……

docare 发表于 2014-1-18 00:37
别说你是理工科的，要不真那啥……
原来你是文科的啊

原来你是文科的啊
啥科都好，只是你被妓者忽悠了

gxnnjy 发表于 2014-1-17 22:57
看样子你是不常用远程桌面，当你点程序时，程序是会运行的，尤其是有实效性的程序，比如说360监控系统， ...

360....已经把程序关闭，360吃饱了撑的？我开个photoshop丫给我关了？玉兔上会开360这种垃圾软件么？会拦截操作指令么？什么乱七八糟牛头不对马嘴的。

还实效性的程序，你真会整词，按干了这么多年软件，就是听不懂你说的什么叫“实效性的程序”。

我是某软件的全国技术支持经理，我很少用用远程桌面？想笑掉谁大牙么你。

gxnnjy 发表于 2014-1-17 22:57
看样子你是不常用远程桌面，当你点程序时，程序是会运行的，尤其是有实效性的程序，比如说360监控系统， ...

360....已经把程序关闭，360吃饱了撑的？我开个photoshop丫给我关了？玉兔上会开360这种垃圾软件么？会拦截操作指令么？什么乱七八糟牛头不对马嘴的。

还实效性的程序，你真会整词，按干了这么多年软件，就是听不懂你说的什么叫“实效性的程序”。

我是某软件的全国技术支持经理，我很少用用远程桌面？想笑掉谁大牙么你。

看那几个数字id你们没发现什么么？

360....已经把程序关闭，360吃饱了撑的？我开个photoshop丫给我关了？玉兔上会开360这种垃圾软件么？会 ...
“实效性“碉堡了，呵呵

档控制喉、舌结果就是拉低了整个媒体的水平。
让他们撒泡尿自己照照吧，不控制的结果是拉低整个民族的水平。

involute 发表于 2014-1-18 01:04
360....已经把程序关闭，360吃饱了撑的？我开个photoshop丫给我关了？玉兔上会开360这种垃圾软件么？会 ...
亏你还是全国技术支持经理，你不知到360会拦截一切它不认识的程序？玉兔不会有360，也不会拦截操作指令，但是环境会干扰机械臂操作，环境会拦截操作指令，距离会延迟操作指令。看样子你只是懂得图片方面东西，对于控制是一点都不了解，所以我说的你一点都不懂

tce 发表于 2014-1-18 08:31
让他们撒泡尿自己照照吧，不控制的结果是拉低整个民族的水平。
是啊你的发言体现了你的高素质！

gxnnjy 发表于 2014-1-18 11:43
亏你还是全国技术支持经理，你不知到360会拦截一切它不认识的程序？玉兔不会有360，也不会拦截操作指令， ...

“360会拦截一切它不认识的程序”，张口就胡说，我重新编译个程序，360就会给我拦截了吧？

我随口说个photoshop，你就说我只懂图片，那我还说了玉兔呢，你怎么不说我“只懂航天”？我玩RS232控制的年代，这世界上还没有Windows2000，跟我谈控制，你是想聊CCS，DCS还是FCS？你懂么？

至于什么环境会拦截操作指令，那是通讯设计的问题，通讯我不懂？我玩7号信令、IP转发、NAT穿透的时候，你还在玩“实时性软件”呢，你懂么？

还抬什么杠，前边说了，让你回去看看玉兔下嫦娥的时候怎么控制的，就是先移动一段，看看结果，再移动一段，再看看结果，再决定怎么做。

再说，你说通讯被拦截了，这更跟距离没关系了，你跟隔壁的妹子聊QQ，我剪断了你们家网线，这虽然不远，你也照样玩不转了，跟距离有关么？举什么网络的例子简直是你自打耳光。

gxnnjy 发表于 2014-1-18 11:43
亏你还是全国技术支持经理，你不知到360会拦截一切它不认识的程序？玉兔不会有360，也不会拦截操作指令， ...

“360会拦截一切它不认识的程序”，张口就胡说，我重新编译个程序，360就会给我拦截了吧？

我随口说个photoshop，你就说我只懂图片，那我还说了玉兔呢，你怎么不说我“只懂航天”？我玩RS232控制的年代，这世界上还没有Windows2000，跟我谈控制，你是想聊CCS，DCS还是FCS？你懂么？

至于什么环境会拦截操作指令，那是通讯设计的问题，通讯我不懂？我玩7号信令、IP转发、NAT穿透的时候，你还在玩“实时性软件”呢，你懂么？

还抬什么杠，前边说了，让你回去看看玉兔下嫦娥的时候怎么控制的，就是先移动一段，看看结果，再移动一段，再看看结果，再决定怎么做。

再说，你说通讯被拦截了，这更跟距离没关系了，你跟隔壁的妹子聊QQ，我剪断了你们家网线，这虽然不远，你也照样玩不转了，跟距离有关么？举什么网络的例子简直是你自打耳光。

gxnnjy 发表于 2014-1-18 11:43
亏你还是全国技术支持经理，你不知到360会拦截一切它不认识的程序？玉兔不会有360，也不会拦截操作指令， ...

“环境会干扰机械臂操作，环境会拦截操作指令，距离会延迟操作指令”

TX, 这些都和操纵精度没有半毛关系。

现场环境的物体（不知是不是你说的“环境‘）如果和机械臂的运动轨迹干涉，那不是操纵精度出问题而是操作规划路线出问题了，和操纵精度没一点关系；你的“环境会拦截操作指令”是不是说指令走了38万公里被干扰啊？拦截的意思可是无法抵达啊，你不是说嫦娥被神器截断了地月通讯吧！要是说干扰，数据帧的传递，在你家的两台电脑之间通过LAN，都会受到干扰而重传数据帧的啊，这和操作精度又有啥关系啊，数字化的最大优势就是保证了信息的完整性，它是不会受到距离的影响，距离影响的只是重传率好不好！指令延迟了，就等等呗，到了再执行，也和执行的精度木关系啊。

你要真是文科生，就给你举例说明吧：打印机的dpi知道吧，是说明打印清晰度的，也是打印头的运动的控制精度，你的电脑连接着两个同一型号的打印机（DPI指标一样，即运动精度是一样的），一个在你电脑旁1米处，一个在14000KM外的USA的某个办公室里通过VPN连接到你的电脑，然后，你发了指令给这两打印机打印一样的文档。问你：两台打出来的清晰度（即打印头的运动精度）一样吗？控制距离会导致USA的那台打出来的清晰度很差吗？因为环境影响了14000KM的操作指令的传递（抱歉不是你说的”拦截“哈，因为那样的话，USA的打印机根本不会动，也就没有精度可以比较了哈），所以USA的打印机打印头的运动精度大受影响，所以打出的清晰度大幅下降！如果你真这么认为，那就到此为止，GAMEOVER了。

gxnnjy 发表于 2014-1-18 11:43
亏你还是全国技术支持经理，你不知到360会拦截一切它不认识的程序？玉兔不会有360，也不会拦截操作指令， ...

“环境会干扰机械臂操作，环境会拦截操作指令，距离会延迟操作指令”

TX, 这些都和操纵精度没有半毛关系。

现场环境的物体（不知是不是你说的“环境‘）如果和机械臂的运动轨迹干涉，那不是操纵精度出问题而是操作规划路线出问题了，和操纵精度没一点关系；你的“环境会拦截操作指令”是不是说指令走了38万公里被干扰啊？拦截的意思可是无法抵达啊，你不是说嫦娥被神器截断了地月通讯吧！要是说干扰，数据帧的传递，在你家的两台电脑之间通过LAN，都会受到干扰而重传数据帧的啊，这和操作精度又有啥关系啊，数字化的最大优势就是保证了信息的完整性，它是不会受到距离的影响，距离影响的只是重传率好不好！指令延迟了，就等等呗，到了再执行，也和执行的精度木关系啊。

你要真是文科生，就给你举例说明吧：打印机的dpi知道吧，是说明打印清晰度的，也是打印头的运动的控制精度，你的电脑连接着两个同一型号的打印机（DPI指标一样，即运动精度是一样的），一个在你电脑旁1米处，一个在14000KM外的USA的某个办公室里通过VPN连接到你的电脑，然后，你发了指令给这两打印机打印一样的文档。问你：两台打出来的清晰度（即打印头的运动精度）一样吗？控制距离会导致USA的那台打出来的清晰度很差吗？因为环境影响了14000KM的操作指令的传递（抱歉不是你说的”拦截“哈，因为那样的话，USA的打印机根本不会动，也就没有精度可以比较了哈），所以USA的打印机打印头的运动精度大受影响，所以打出的清晰度大幅下降！如果你真这么认为，那就到此为止，GAMEOVER了。