超级军网哈利波特的“金色飞贼” 已经被人造出来了？
来源：百度文库 编辑：超级军网 时间：2024/04/20 10:33:03
英国著名作家J·K·罗琳享誉世界的作品《哈利波特》相信大家不会陌生，而哈利波特所在的魔法世界中有一种被称为“魁地奇”的游戏，而“魁地奇”游戏里有一个主角“金色飞贼”，这个金色的球体可以在空中自由飞行，成为了不少哈利波特迷幻想得到的东西，而在现实中，科学家们正在把“金色飞贼”逐渐变成现实，现实世界中的金色飞贼会是什么样呢？请看下面的文章。
哈利波特和”金色飞贼“
其实，“金色飞贼”可以看成是一款球形的无人机，从这个方向上向前发展，就可以得到答案。球形无人机是一种新型的方案，该飞行器具有以任意姿态垂直起降，空中定点悬停，空中倚靠悬停，地面滚动行走，能很好地抵抗外界不利环境和不必要的坠撞。
球形飞行器的概念来源于2011年日本防卫省的一项发明，飞机总重350g，直径42cm，飞行时间8分钟，速度小于60km/h（推测）。飞机可穿梭于窄巷、在目标上空定点悬浮、垂直起降等特点。这款飞行器的飞行原理类似于直升机，前进时需要倾斜机身，这样就限制了飞行器前进的速度。
![]()
虽然日本的Hoverball外形和“金色飞贼”有差距，但功能已有不少接近
日本东京大学的工程师开发了一款球形无人机运动设备（Hover ball），在圆形的塑料外壳中内置了一个90mm宽的小型四旋翼飞行器，这种“球”可以实现飞行、悬停和瞬间转向，它能在空中停留最高5分钟，也可以只在地面活动。
国内近两年也对球形飞行器进行了探索性研究。2012年，南京航空航天大学的研制团队在首届“中航工业”杯国际无人机大赛上展出了一款非常规布局的飞行器——X飞行器，其总体外形类似球形，该飞行器材料比较简单，飞行器的重量只有200克，主要结构由两块KT板“十”字交叉，位于两板交叉中上部的螺旋桨为飞行器提供主要的动力。在飞行器的底部，有两面扇形的舵面，可以调节飞行器飞行方向和角度。该X飞行器由两块板交叉而成，外面没有固定的框架，结构的强度和稳定性不足。
![]()
中国南京航空航天大学学生设计的“X飞行器”也有球型飞行器的影子
该飞行器有别于常规飞机的总体布局，它没有机翼、平尾和垂尾，其最大的特点是飞机所有系统都被一个类似于灯笼骨架的“笼子”包裹起来，即使飞行器撞上地面或是空中固定装置，对飞行器也毫无影响，体现了很好的自我保护能力。
球形框架内布置着飞行器所有的系统，包括动力系统，飞行控制系统，任务载荷等，如图6所示。动力系统主要包括顶部的螺旋桨和底部的电池组，螺旋桨用于垂直起降时提供拉力，平飞时提供前进的推力，电池组为螺旋桨提供动力。飞行控制系统主要包含三个舵机、尾桨。任务载荷位于球形无人机底部的球形装置内，可根据需要装上不同任务传感器，实现不同的任务功能。
球形无人机的性能特点，分系统设计时要考虑以下几个因素：能实现垂直起降和地面滚动；可以有效的保护飞机内部系统，避免被碰撞损坏；能有效地抵消螺旋桨旋转带来的反扭矩；能实现以任意姿态起降，且起降不受地形影响；结构设计和布置尽量保持对称性，避免飞行中发生偏斜和失稳。
![]()
为了使无人机具有地面滚动能力、自我保护能力和一定的抗坠撞能力，球形的机身由八根截面为椭圆形的框纵向首尾连接组合而成，框与框之间的夹角都是45?。为了增强机身的稳定性和刚度，在机身下部绕机身横向布置一个框。所有的框采用复合材料，重量轻结构强。另外，在所有框的外面布置了一圈橡胶制成的减震胎，使飞机具有良好的抗坠撞能力，同时在高空倚靠障碍物时增大摩擦力，便于稳定倚靠侦察。
这样设计的机身，不论是强度还是刚度都非常强，且有一定的弹性。当飞行器重着陆撞上地面，首先减震胎吸收一部分能量，然后会以滚动的方式来吸收一部分撞击能量，尽量减少对飞行器损坏，体现了一定的自我保护和抗坠撞的能力。
飞行器上共有四片舵面呈相互垂直分布。四片舵面分为两组，一组舵面的展向与尾桨支架的轴线平行（称1号舵面），另一组舵面的展向与尾桨支架的轴线垂直（称2号舵面），四片舵面都采用对称翼型。
![]()
一个比较成熟的球型无人机构型，这个构型飞控复杂但对新飞控布局模式的探索很有意义
1号舵面由舵机1驱动同向偏转，舵面产生的气动力可以为飞行器平飞提供升力。2号舵面由舵机2驱动差动偏转，舵面产生的气动力平衡螺旋桨转动产生的附加扭矩，同时控制2号舵面可使飞行器绕自身轴线转动，以便调整飞行和地面滚动姿态。
该球形无人机的飞行控制系统主要由三个舵机（1号舵面舵机、2号舵面舵机、尾桨舵机）、一个尾桨与飞行控制电路板组成。1号舵机驱动1号舵面同向偏转。2号舵机驱动2号舵机差动偏转。尾桨舵机可驱动尾桨支架绕自身旋转轴线转动，提高飞行器的机动性能。尾桨采用双桨上下布置方式，尾桨旋转产生的扭矩自身平衡，尾桨主要作为调姿和升力装置。该球形无人机具有人工控制和自主飞行两种控制模式。该无人机可实现地面以任意姿态垂直起飞、垂直降落、空中定点悬停、空中障碍物依靠悬停、平飞、滚转、地面滚动前进等功能。垂直起飞时，若飞行器姿态没有摆正，调节1号舵面，启动螺旋桨，同时差动偏转2号舵面来抵抗螺旋桨转动产生的扭矩。飞行器通过地面滚转摆正姿态后，加大螺旋桨油门，飞行器慢慢离地完成垂直起飞，垂直起飞时尾桨不启动。
当飞行器需要平飞时，首先控制2号舵面，使机身转到相应平飞的方向，再开启尾桨使飞行器慢慢低头，直至飞行器平飞。平飞时螺旋桨的动力基本用于平飞的推力，此时的升力就由1号舵面和尾桨来提供。另外可转动尾桨方向，使尾桨产生的部分动力作为推力，这样可大大提高平飞的速度。
这一设计到目前为止，还不是非常的完善，而且其飞控软件的变现难度将远远大于常规的四旋翼无人机，但是其好处也是显而易见的——旋翼在球形结构内，将形成一定的保护，不再像现在玩的四旋翼无人机旋翼容易受损的状态。而且更重要的是，这种新无人机设计无论是实用性还是可玩性都可以大大加强。
http://www.sirenji.com/article/201607/83731.html英国著名作家J·K·罗琳享誉世界的作品《哈利波特》相信大家不会陌生，而哈利波特所在的魔法世界中有一种被称为“魁地奇”的游戏，而“魁地奇”游戏里有一个主角“金色飞贼”，这个金色的球体可以在空中自由飞行，成为了不少哈利波特迷幻想得到的东西，而在现实中，科学家们正在把“金色飞贼”逐渐变成现实，现实世界中的金色飞贼会是什么样呢？请看下面的文章。
哈利波特和”金色飞贼“
其实，“金色飞贼”可以看成是一款球形的无人机，从这个方向上向前发展，就可以得到答案。球形无人机是一种新型的方案，该飞行器具有以任意姿态垂直起降，空中定点悬停，空中倚靠悬停，地面滚动行走，能很好地抵抗外界不利环境和不必要的坠撞。
球形飞行器的概念来源于2011年日本防卫省的一项发明，飞机总重350g，直径42cm，飞行时间8分钟，速度小于60km/h（推测）。飞机可穿梭于窄巷、在目标上空定点悬浮、垂直起降等特点。这款飞行器的飞行原理类似于直升机，前进时需要倾斜机身，这样就限制了飞行器前进的速度。
![]()
虽然日本的Hoverball外形和“金色飞贼”有差距，但功能已有不少接近
日本东京大学的工程师开发了一款球形无人机运动设备（Hover ball），在圆形的塑料外壳中内置了一个90mm宽的小型四旋翼飞行器，这种“球”可以实现飞行、悬停和瞬间转向，它能在空中停留最高5分钟，也可以只在地面活动。
国内近两年也对球形飞行器进行了探索性研究。2012年，南京航空航天大学的研制团队在首届“中航工业”杯国际无人机大赛上展出了一款非常规布局的飞行器——X飞行器，其总体外形类似球形，该飞行器材料比较简单，飞行器的重量只有200克，主要结构由两块KT板“十”字交叉，位于两板交叉中上部的螺旋桨为飞行器提供主要的动力。在飞行器的底部，有两面扇形的舵面，可以调节飞行器飞行方向和角度。该X飞行器由两块板交叉而成，外面没有固定的框架，结构的强度和稳定性不足。
![]()
中国南京航空航天大学学生设计的“X飞行器”也有球型飞行器的影子
该飞行器有别于常规飞机的总体布局，它没有机翼、平尾和垂尾，其最大的特点是飞机所有系统都被一个类似于灯笼骨架的“笼子”包裹起来，即使飞行器撞上地面或是空中固定装置，对飞行器也毫无影响，体现了很好的自我保护能力。
球形框架内布置着飞行器所有的系统，包括动力系统，飞行控制系统，任务载荷等，如图6所示。动力系统主要包括顶部的螺旋桨和底部的电池组，螺旋桨用于垂直起降时提供拉力，平飞时提供前进的推力，电池组为螺旋桨提供动力。飞行控制系统主要包含三个舵机、尾桨。任务载荷位于球形无人机底部的球形装置内，可根据需要装上不同任务传感器，实现不同的任务功能。
球形无人机的性能特点，分系统设计时要考虑以下几个因素：能实现垂直起降和地面滚动；可以有效的保护飞机内部系统，避免被碰撞损坏；能有效地抵消螺旋桨旋转带来的反扭矩；能实现以任意姿态起降，且起降不受地形影响；结构设计和布置尽量保持对称性，避免飞行中发生偏斜和失稳。
![]()
为了使无人机具有地面滚动能力、自我保护能力和一定的抗坠撞能力，球形的机身由八根截面为椭圆形的框纵向首尾连接组合而成，框与框之间的夹角都是45?。为了增强机身的稳定性和刚度，在机身下部绕机身横向布置一个框。所有的框采用复合材料，重量轻结构强。另外，在所有框的外面布置了一圈橡胶制成的减震胎，使飞机具有良好的抗坠撞能力，同时在高空倚靠障碍物时增大摩擦力，便于稳定倚靠侦察。
这样设计的机身，不论是强度还是刚度都非常强，且有一定的弹性。当飞行器重着陆撞上地面，首先减震胎吸收一部分能量，然后会以滚动的方式来吸收一部分撞击能量，尽量减少对飞行器损坏，体现了一定的自我保护和抗坠撞的能力。
飞行器上共有四片舵面呈相互垂直分布。四片舵面分为两组，一组舵面的展向与尾桨支架的轴线平行（称1号舵面），另一组舵面的展向与尾桨支架的轴线垂直（称2号舵面），四片舵面都采用对称翼型。
![]()
一个比较成熟的球型无人机构型，这个构型飞控复杂但对新飞控布局模式的探索很有意义
1号舵面由舵机1驱动同向偏转，舵面产生的气动力可以为飞行器平飞提供升力。2号舵面由舵机2驱动差动偏转，舵面产生的气动力平衡螺旋桨转动产生的附加扭矩，同时控制2号舵面可使飞行器绕自身轴线转动，以便调整飞行和地面滚动姿态。
该球形无人机的飞行控制系统主要由三个舵机（1号舵面舵机、2号舵面舵机、尾桨舵机）、一个尾桨与飞行控制电路板组成。1号舵机驱动1号舵面同向偏转。2号舵机驱动2号舵机差动偏转。尾桨舵机可驱动尾桨支架绕自身旋转轴线转动，提高飞行器的机动性能。尾桨采用双桨上下布置方式，尾桨旋转产生的扭矩自身平衡，尾桨主要作为调姿和升力装置。该球形无人机具有人工控制和自主飞行两种控制模式。该无人机可实现地面以任意姿态垂直起飞、垂直降落、空中定点悬停、空中障碍物依靠悬停、平飞、滚转、地面滚动前进等功能。垂直起飞时，若飞行器姿态没有摆正，调节1号舵面，启动螺旋桨，同时差动偏转2号舵面来抵抗螺旋桨转动产生的扭矩。飞行器通过地面滚转摆正姿态后，加大螺旋桨油门，飞行器慢慢离地完成垂直起飞，垂直起飞时尾桨不启动。
当飞行器需要平飞时，首先控制2号舵面，使机身转到相应平飞的方向，再开启尾桨使飞行器慢慢低头，直至飞行器平飞。平飞时螺旋桨的动力基本用于平飞的推力，此时的升力就由1号舵面和尾桨来提供。另外可转动尾桨方向，使尾桨产生的部分动力作为推力，这样可大大提高平飞的速度。
这一设计到目前为止，还不是非常的完善，而且其飞控软件的变现难度将远远大于常规的四旋翼无人机，但是其好处也是显而易见的——旋翼在球形结构内，将形成一定的保护，不再像现在玩的四旋翼无人机旋翼容易受损的状态。而且更重要的是，这种新无人机设计无论是实用性还是可玩性都可以大大加强。
http://www.sirenji.com/article/201607/83731.html
哈利波特和”金色飞贼“
其实，“金色飞贼”可以看成是一款球形的无人机，从这个方向上向前发展，就可以得到答案。球形无人机是一种新型的方案，该飞行器具有以任意姿态垂直起降，空中定点悬停，空中倚靠悬停，地面滚动行走，能很好地抵抗外界不利环境和不必要的坠撞。
球形飞行器的概念来源于2011年日本防卫省的一项发明，飞机总重350g，直径42cm，飞行时间8分钟，速度小于60km/h（推测）。飞机可穿梭于窄巷、在目标上空定点悬浮、垂直起降等特点。这款飞行器的飞行原理类似于直升机，前进时需要倾斜机身，这样就限制了飞行器前进的速度。
虽然日本的Hoverball外形和“金色飞贼”有差距，但功能已有不少接近
日本东京大学的工程师开发了一款球形无人机运动设备（Hover ball），在圆形的塑料外壳中内置了一个90mm宽的小型四旋翼飞行器，这种“球”可以实现飞行、悬停和瞬间转向，它能在空中停留最高5分钟，也可以只在地面活动。
国内近两年也对球形飞行器进行了探索性研究。2012年，南京航空航天大学的研制团队在首届“中航工业”杯国际无人机大赛上展出了一款非常规布局的飞行器——X飞行器，其总体外形类似球形，该飞行器材料比较简单，飞行器的重量只有200克，主要结构由两块KT板“十”字交叉，位于两板交叉中上部的螺旋桨为飞行器提供主要的动力。在飞行器的底部，有两面扇形的舵面，可以调节飞行器飞行方向和角度。该X飞行器由两块板交叉而成，外面没有固定的框架，结构的强度和稳定性不足。
中国南京航空航天大学学生设计的“X飞行器”也有球型飞行器的影子
该飞行器有别于常规飞机的总体布局，它没有机翼、平尾和垂尾，其最大的特点是飞机所有系统都被一个类似于灯笼骨架的“笼子”包裹起来，即使飞行器撞上地面或是空中固定装置，对飞行器也毫无影响，体现了很好的自我保护能力。
球形框架内布置着飞行器所有的系统，包括动力系统，飞行控制系统，任务载荷等，如图6所示。动力系统主要包括顶部的螺旋桨和底部的电池组，螺旋桨用于垂直起降时提供拉力，平飞时提供前进的推力，电池组为螺旋桨提供动力。飞行控制系统主要包含三个舵机、尾桨。任务载荷位于球形无人机底部的球形装置内，可根据需要装上不同任务传感器，实现不同的任务功能。
球形无人机的性能特点，分系统设计时要考虑以下几个因素：能实现垂直起降和地面滚动；可以有效的保护飞机内部系统，避免被碰撞损坏；能有效地抵消螺旋桨旋转带来的反扭矩；能实现以任意姿态起降，且起降不受地形影响；结构设计和布置尽量保持对称性，避免飞行中发生偏斜和失稳。
为了使无人机具有地面滚动能力、自我保护能力和一定的抗坠撞能力，球形的机身由八根截面为椭圆形的框纵向首尾连接组合而成，框与框之间的夹角都是45?。为了增强机身的稳定性和刚度，在机身下部绕机身横向布置一个框。所有的框采用复合材料，重量轻结构强。另外，在所有框的外面布置了一圈橡胶制成的减震胎，使飞机具有良好的抗坠撞能力，同时在高空倚靠障碍物时增大摩擦力，便于稳定倚靠侦察。
这样设计的机身，不论是强度还是刚度都非常强，且有一定的弹性。当飞行器重着陆撞上地面，首先减震胎吸收一部分能量，然后会以滚动的方式来吸收一部分撞击能量，尽量减少对飞行器损坏，体现了一定的自我保护和抗坠撞的能力。
飞行器上共有四片舵面呈相互垂直分布。四片舵面分为两组，一组舵面的展向与尾桨支架的轴线平行（称1号舵面），另一组舵面的展向与尾桨支架的轴线垂直（称2号舵面），四片舵面都采用对称翼型。
一个比较成熟的球型无人机构型，这个构型飞控复杂但对新飞控布局模式的探索很有意义
1号舵面由舵机1驱动同向偏转，舵面产生的气动力可以为飞行器平飞提供升力。2号舵面由舵机2驱动差动偏转，舵面产生的气动力平衡螺旋桨转动产生的附加扭矩，同时控制2号舵面可使飞行器绕自身轴线转动，以便调整飞行和地面滚动姿态。
该球形无人机的飞行控制系统主要由三个舵机（1号舵面舵机、2号舵面舵机、尾桨舵机）、一个尾桨与飞行控制电路板组成。1号舵机驱动1号舵面同向偏转。2号舵机驱动2号舵机差动偏转。尾桨舵机可驱动尾桨支架绕自身旋转轴线转动，提高飞行器的机动性能。尾桨采用双桨上下布置方式，尾桨旋转产生的扭矩自身平衡，尾桨主要作为调姿和升力装置。该球形无人机具有人工控制和自主飞行两种控制模式。该无人机可实现地面以任意姿态垂直起飞、垂直降落、空中定点悬停、空中障碍物依靠悬停、平飞、滚转、地面滚动前进等功能。垂直起飞时，若飞行器姿态没有摆正，调节1号舵面，启动螺旋桨，同时差动偏转2号舵面来抵抗螺旋桨转动产生的扭矩。飞行器通过地面滚转摆正姿态后，加大螺旋桨油门，飞行器慢慢离地完成垂直起飞，垂直起飞时尾桨不启动。
当飞行器需要平飞时，首先控制2号舵面，使机身转到相应平飞的方向，再开启尾桨使飞行器慢慢低头，直至飞行器平飞。平飞时螺旋桨的动力基本用于平飞的推力，此时的升力就由1号舵面和尾桨来提供。另外可转动尾桨方向，使尾桨产生的部分动力作为推力，这样可大大提高平飞的速度。
这一设计到目前为止，还不是非常的完善，而且其飞控软件的变现难度将远远大于常规的四旋翼无人机，但是其好处也是显而易见的——旋翼在球形结构内，将形成一定的保护，不再像现在玩的四旋翼无人机旋翼容易受损的状态。而且更重要的是，这种新无人机设计无论是实用性还是可玩性都可以大大加强。
http://www.sirenji.com/article/201607/83731.html英国著名作家J·K·罗琳享誉世界的作品《哈利波特》相信大家不会陌生，而哈利波特所在的魔法世界中有一种被称为“魁地奇”的游戏，而“魁地奇”游戏里有一个主角“金色飞贼”，这个金色的球体可以在空中自由飞行，成为了不少哈利波特迷幻想得到的东西，而在现实中，科学家们正在把“金色飞贼”逐渐变成现实，现实世界中的金色飞贼会是什么样呢？请看下面的文章。
哈利波特和”金色飞贼“
其实，“金色飞贼”可以看成是一款球形的无人机，从这个方向上向前发展，就可以得到答案。球形无人机是一种新型的方案，该飞行器具有以任意姿态垂直起降，空中定点悬停，空中倚靠悬停，地面滚动行走，能很好地抵抗外界不利环境和不必要的坠撞。
球形飞行器的概念来源于2011年日本防卫省的一项发明，飞机总重350g，直径42cm，飞行时间8分钟，速度小于60km/h（推测）。飞机可穿梭于窄巷、在目标上空定点悬浮、垂直起降等特点。这款飞行器的飞行原理类似于直升机，前进时需要倾斜机身，这样就限制了飞行器前进的速度。
虽然日本的Hoverball外形和“金色飞贼”有差距，但功能已有不少接近
日本东京大学的工程师开发了一款球形无人机运动设备（Hover ball），在圆形的塑料外壳中内置了一个90mm宽的小型四旋翼飞行器，这种“球”可以实现飞行、悬停和瞬间转向，它能在空中停留最高5分钟，也可以只在地面活动。
国内近两年也对球形飞行器进行了探索性研究。2012年，南京航空航天大学的研制团队在首届“中航工业”杯国际无人机大赛上展出了一款非常规布局的飞行器——X飞行器，其总体外形类似球形，该飞行器材料比较简单，飞行器的重量只有200克，主要结构由两块KT板“十”字交叉，位于两板交叉中上部的螺旋桨为飞行器提供主要的动力。在飞行器的底部，有两面扇形的舵面，可以调节飞行器飞行方向和角度。该X飞行器由两块板交叉而成，外面没有固定的框架，结构的强度和稳定性不足。
中国南京航空航天大学学生设计的“X飞行器”也有球型飞行器的影子
该飞行器有别于常规飞机的总体布局，它没有机翼、平尾和垂尾，其最大的特点是飞机所有系统都被一个类似于灯笼骨架的“笼子”包裹起来，即使飞行器撞上地面或是空中固定装置，对飞行器也毫无影响，体现了很好的自我保护能力。
球形框架内布置着飞行器所有的系统，包括动力系统，飞行控制系统，任务载荷等，如图6所示。动力系统主要包括顶部的螺旋桨和底部的电池组，螺旋桨用于垂直起降时提供拉力，平飞时提供前进的推力，电池组为螺旋桨提供动力。飞行控制系统主要包含三个舵机、尾桨。任务载荷位于球形无人机底部的球形装置内，可根据需要装上不同任务传感器，实现不同的任务功能。
球形无人机的性能特点，分系统设计时要考虑以下几个因素：能实现垂直起降和地面滚动；可以有效的保护飞机内部系统，避免被碰撞损坏；能有效地抵消螺旋桨旋转带来的反扭矩；能实现以任意姿态起降，且起降不受地形影响；结构设计和布置尽量保持对称性，避免飞行中发生偏斜和失稳。
为了使无人机具有地面滚动能力、自我保护能力和一定的抗坠撞能力，球形的机身由八根截面为椭圆形的框纵向首尾连接组合而成，框与框之间的夹角都是45?。为了增强机身的稳定性和刚度，在机身下部绕机身横向布置一个框。所有的框采用复合材料，重量轻结构强。另外，在所有框的外面布置了一圈橡胶制成的减震胎，使飞机具有良好的抗坠撞能力，同时在高空倚靠障碍物时增大摩擦力，便于稳定倚靠侦察。
这样设计的机身，不论是强度还是刚度都非常强，且有一定的弹性。当飞行器重着陆撞上地面，首先减震胎吸收一部分能量，然后会以滚动的方式来吸收一部分撞击能量，尽量减少对飞行器损坏，体现了一定的自我保护和抗坠撞的能力。
飞行器上共有四片舵面呈相互垂直分布。四片舵面分为两组，一组舵面的展向与尾桨支架的轴线平行（称1号舵面），另一组舵面的展向与尾桨支架的轴线垂直（称2号舵面），四片舵面都采用对称翼型。
一个比较成熟的球型无人机构型，这个构型飞控复杂但对新飞控布局模式的探索很有意义
1号舵面由舵机1驱动同向偏转，舵面产生的气动力可以为飞行器平飞提供升力。2号舵面由舵机2驱动差动偏转，舵面产生的气动力平衡螺旋桨转动产生的附加扭矩，同时控制2号舵面可使飞行器绕自身轴线转动，以便调整飞行和地面滚动姿态。
该球形无人机的飞行控制系统主要由三个舵机（1号舵面舵机、2号舵面舵机、尾桨舵机）、一个尾桨与飞行控制电路板组成。1号舵机驱动1号舵面同向偏转。2号舵机驱动2号舵机差动偏转。尾桨舵机可驱动尾桨支架绕自身旋转轴线转动，提高飞行器的机动性能。尾桨采用双桨上下布置方式，尾桨旋转产生的扭矩自身平衡，尾桨主要作为调姿和升力装置。该球形无人机具有人工控制和自主飞行两种控制模式。该无人机可实现地面以任意姿态垂直起飞、垂直降落、空中定点悬停、空中障碍物依靠悬停、平飞、滚转、地面滚动前进等功能。垂直起飞时，若飞行器姿态没有摆正，调节1号舵面，启动螺旋桨，同时差动偏转2号舵面来抵抗螺旋桨转动产生的扭矩。飞行器通过地面滚转摆正姿态后，加大螺旋桨油门，飞行器慢慢离地完成垂直起飞，垂直起飞时尾桨不启动。
当飞行器需要平飞时，首先控制2号舵面，使机身转到相应平飞的方向，再开启尾桨使飞行器慢慢低头，直至飞行器平飞。平飞时螺旋桨的动力基本用于平飞的推力，此时的升力就由1号舵面和尾桨来提供。另外可转动尾桨方向，使尾桨产生的部分动力作为推力，这样可大大提高平飞的速度。
这一设计到目前为止，还不是非常的完善，而且其飞控软件的变现难度将远远大于常规的四旋翼无人机，但是其好处也是显而易见的——旋翼在球形结构内，将形成一定的保护，不再像现在玩的四旋翼无人机旋翼容易受损的状态。而且更重要的是，这种新无人机设计无论是实用性还是可玩性都可以大大加强。
http://www.sirenji.com/article/201607/83731.html
这种东西拼精细度和材料，国内的这方面略差