求教关于导弹定位的问题 各位请勿灌水~先谢过~

你们体育老师吧！

这水平当老师？起码搞清楚再说啊，信口开河也就是为了满足忽悠你们的快感！

这水平当老师？起码搞清楚再说啊，信口开河也就是为了满足忽悠你们的快感！

度娘陀螺
度娘惯导

其他模式也有不过惯导是基础

wangwang623 发表于 2013-4-28 19:02
你们体育老师吧！

不见得，当年我写伊拉克战争时，一个高级学者批评到
你懂什么：
伊拉克军队已经被美国包围了，各种导弹围着圈嗖嗖的打，全被消灭了。。。。。。。

围着圈。。。到现在我还在想象这个画面。。。。。估计是看康熙围猎图看多了。。。

zibaozibao 发表于 2013-4-28 19:55
度娘陀螺
度娘惯导
去找找~希望有收获~

zibaozibao 发表于 2013-4-28 19:56
不见得，当年我写伊拉克战争时，一个高级学者批评到
你懂什么：
伊拉克军队已经被美国包围了，各种导 ...
估计学者玩红警玩多了。。。。。。

红色的蜻蜓 发表于 2013-4-28 22:10
估计学者玩红警玩多了。。。。。。
我喜欢红警95的喷火虫

北斗是什么？神拳？

地形匹配和星光导航你也可以了解

zibaozibao 发表于 2013-4-28 22:12
我喜欢红警95的喷火虫
怀旧经典~~

惯性导航+gps gps不起作用的话靠惯导精度略差

oliver_wu 发表于 2013-4-29 10:15
惯性导航+gps gps不起作用的话靠惯导精度略差
也就是说gps在我军还是一定程度上装备了？

据说：96台海危机时我们就吃过这个亏

你们老师不知道gps出来之前导弹靠啥导航吗？

巫山中文 发表于 2013-4-30 01:47
你们老师不知道gps出来之前导弹靠啥导航吗？
也许我听错了~反正他的意思说gps的依赖性在一定程度上掣肘了我pla

红色的蜻蜓 发表于 2013-4-30 08:46
也许我听错了~反正他的意思说gps的依赖性在一定程度上掣肘了我pla
你那老师是信口开河+脑补的，所有民用GPS芯片都留了后门，对于高空/高速的情况下会自动停止输出解算数据，这就是为了保证民用GPS芯片不用于弹道导弹的制导

huahuahuadadao 发表于 2013-4-30 11:37
你那老师是信口开河+脑补的，所有民用GPS芯片都留了后门，对于高空/高速的情况下会自动停止输出解算数据， ...
还有这回事啊，那要高空高速的岂不是要特制的

huahuahuadadao 发表于 2013-4-30 11:37
你那老师是信口开河+脑补的，所有民用GPS芯片都留了后门，对于高空/高速的情况下会自动停止输出解算数据， ...
俺们老师跟俺们说他爱看晓松说。。。。。。

你那老师是信口开河+脑补的，所有民用GPS芯片都留了后门，对于高空/高速的情况下会自动停止输出解算数据， ...
你这信口开河了。现役长征系列火箭上就有gps算不算高空高速？高动态下gps信号误差比地面使用大，超过常规算法的范围，一般的gps芯片不能稳定跟踪卫星信号。当然算不出结果。这也能算后门？

oliver_wu 发表于 2013-4-30 14:53
你这信口开河了。现役长征系列火箭上就有gps算不算高空高速？高动态下gps信号误差比地面使用大，超过常规 ...
军用和民用应该不是一个频率！民用军用也可以，但是相比军用应该差很多。不说我们，比如朝鲜完全可以把民用芯片装导弹上！但是没看朝鲜导弹有多准..........

huahuahuadadao 发表于 2013-4-30 11:37
你那老师是信口开河+脑补的，所有民用GPS芯片都留了后门，对于高空/高速的情况下会自动停止输出解算数据， ...
破解了不就行啦，应该是加了个限制，在速度、高度达到一定预定值，就停止工作，可以修改预定值，或者研究攻破gps数据采集，以及数据验算方法，然后仿制啥，就算它以后更改gps波段频率，我们也就可以在硬件方面更改或者软件方面加参数修正，当然，如果关闭gps让它禁止数据发送，我们也可以模仿他们逆向指令传送，把天上gps俘虏 了。或者战时，对其卫星发出干扰或者破坏指令。

你们那老师是小白吧，先搞清制导吧，

破解了不就行啦，应该是加了个限制，在速度、高度达到一定预定值，就停止工作，可以修改预定值，或者研究 ...
GPS好像是单向的，地面系统只接收信号，然后计算得出结果的吧！

GPS只是制导的一种， 而且有一定局限性。多用于巡航导弹。可以为巡航导弹提供精确目标坐标和地形数据。但容易受到干扰，所以巡航导弹还有很多其他制导方式，比如热成像，电视影响制导等，也可以是符合制导。星光制导也要受天气等因素影响，但星座的坐标相对稳定和精确可靠。战术和战略导弹以精确的惯性制导为基础，有使用GPS做中继制导的，也有采用末段修正的。惯性制导是不会受制于外来干扰的。惯性制导+辅助制导比较多见。另：所有种类导弹都可以完全脱离GPS。

LZ，你去问一下你老师“导弹上的制导系统是什么东西”就知道他/她的水平了。

LZ，你去问一下你老师“导弹上的制导系统是什么东西”就知道他/她的水平了。

红色的蜻蜓 发表于 2013-4-30 14:39
俺们老师跟俺们说他爱看晓松说。。。。。。
原来如此。

我兔 发表于 2013-4-29 05:16
北斗是什么？神拳？
是兄弟会书记专用10MM手枪

zibaozibao 发表于 2013-4-28 19:55
度娘陀螺
度娘惯导
弹道导弹中段还可以用用星光

军用和民用应该不是一个频率！民用军用也可以，但是相比军用应该差很多。不说我们，比如朝鲜完全可 ...
光明星3发射弹道还是有点水平的。中间为绕开菲律宾有个机动。
朝鲜导弹到底能到多少精度不好说。发射次数就不多。

TA60312 发表于 2013-5-1 18:36
LZ，你去问一下你老师“导弹上的制导系统是什么东西”就知道他/她的水平了。
不行，还是得给老师面子的~

红色的蜻蜓 发表于 2013-5-1 23:51
不行，还是得给老师面子的~
也就是说你其实知道你老师对这方面比较无知。

betterglobe 发表于 2013-5-1 23:00
弹道导弹中段还可以用用星光
何止星光

高水平的还有全遥

我是给楼主发一个提示，先从陀螺看起，15分钟基本能搞定，

hjqh 发表于 2013-4-30 11:57
还有这回事啊，那要高空高速的岂不是要特制的
我在飞机上试过汽车导航，超过400km/h，无法工作，只能读出速度，其他是白板。

TA60312 发表于 2013-5-2 05:58
也就是说你其实知道你老师对这方面比较无知。
老师这方面确实不是很精通~不过还是个忧国忧民的人那~~~~~~~~~~~

任何时候都要实事求是，当忧国忧民脱离了实事求是，就变成了唱衰。
你能到论坛上来就老师的说法提出疑问，获取知识，这个态度就比你老师要好。
相信一般情况下多数人不会嘲笑你老师对导弹的不了解，但会批评你老师对不了解的东西随便下结论的作风。

红色的蜻蜓 发表于 2013-5-2 10:15
老师这方面确实不是很精通~不过还是个忧国忧民的人那~~~~~~~~~~~

任何时候都要实事求是，当忧国忧民脱离了实事求是，就变成了唱衰。
你能到论坛上来就老师的说法提出疑问，获取知识，这个态度就比你老师要好。
相信一般情况下多数人不会嘲笑你老师对导弹的不了解，但会批评你老师对不了解的东西随便下结论的作风。

红色的蜻蜓 发表于 2013-4-30 08:46
也许我听错了~反正他的意思说gps的依赖性在一定程度上掣肘了我pla
如果他是这么说的，倒还算合理。
当然，我国我军在这方面早有准备工作。1997年香港《文汇报》上介绍过我军对GPS定位精度的优化，2000年《兵器》介绍过我国对GPS和GLONASS的综合运用，当然北斗就更是众所周知的了。

二楼知我心啊，哈哈哈

美国海军认为在西太平洋和中国军队的冲突会导致高强度的对惯性导航/GPS（INS/GPS）---美国海军无人机（UAV）和各种使用廉价INS组件的精确制导武器（PGM）的精度的基础---的精度的保卫作战和对北斗（BD）系统接收端的干扰以尽可能降低中国军队PGM的效率.

一个独立的GPS系统使用伪代码（pseudo－code，P-code）做精确定位服务(Precise Positioning Service, PPS)的水平定位精度是R95<=21m,或者粗略等于CEP=10m.显然这个水准的定位精度不能满足美国海军对PGM打击加固目标效率的要求---CVN没有携带无限的打击机或者PGM.以GPS修正高精度的INS是把CEP带入1-5m境界而不需要部署更复杂的电子光学/红外（EO/IR）末端寻的方式.

INS的误差来自于回转器陀螺仪 （gyroscope，Gyro）的角度测量误差和加速度计（accelerometer，AC）的加速度误差,这两个关键分系统的标度因数稳定性（scale factor stability,SFS）和INS所使用的重力模型的误差.Scale Factor Stability被简洁而粗糙的解释为测量分系统的输出数据和输入值的比例,比如陀螺仪的输出值和PGM的旋转输入值的比例.这个值越小越好.用于PGM的环形激光陀螺仪（ring laser gyroscope，RLG）的SFS是1-10ppm.

Gyro和AC的精度用偏置漂移（bias drift）来描述.大致0.015degree/hr的bias drift会导致1n mile/hr的测距漂移.RLG的bias drift是0.0015-0.15degree/hr,干涉光纤光学陀螺仪(interferometric fiber optic gyro,IFOG)的bias drift是0.15->15degree/hr,微机电系统 （micro electro mechanical system，MEMS）为基础的gyro的bias drift是1.5->1000degree/hr.在很近的未来,IFOG可以做到和RLG一样的bias drift,但是RLG依然在SFS方面领先IFOG至少一个数量级.另一方面,和中国可能的热战所导致的可能的核武器辐射环境对IFOG的可靠性提出挑战.在可以预见的未来,基于MEMS的Gyro作为INS一部分的短程PGM的精度非常依赖GPS的修正.

AC的精度被单位为ug的bias drift所描述.机械下垂重平衡加速测量器(Mechanical Pendulous Rebalance Accelerometer,MPRA)是被巡航导弹（CM）和弹道导弹（BM）广泛使用的AC.它的bias drift是>1-1000ug.排除需要机械浮摆式加速测量器MFAC的苛刻应用,MEMS基础的AC在可以预见的未来会逐渐取代MPRA.

INS是非常贵的选择.基于激光陀螺仪（laser gyro）的INS组件可以提供0.01degree/hr和25ug的精度,他们的价格是5-10万美元D.基于IFOG的INS组件可以提供0.1-0.01degree/hr和25-500ug的精度,他们的价格是2-5万美元.把INS的价格下降到5千美元的方式是接受drift>=0.3-1degree/hr和>100ug的drift的基于MEMS的INS.

传统上,战术战斧巡航导弹（TLAM）使用昂贵的INS/GPS以获得0.015degree/hr的bias drift.但是越来越多的PGM需求使得美国海军开始考虑基于比较便宜的技术的INS/GPS组件.在另一方面,拥有几乎无限的资源并且决心在质量和数量上超越美国军队的中国军队对部署昂贵的INS/GPS于短程/中程弹道导弹/巡航导弹（SRBM/MRBM/CM）似乎没有任何价格的压力.

一个典型的误解是中国人在使用GPS或者BD以后终于大幅提高他们的BM/CM的CEP.1995年宙斯盾巡洋舰（Aegis CG）在台湾海峡观测到CEP=300-3000m的DF-15.可惜,现在的DF BM不是美国海军的父辈所面对的那些丑陋的飞毛腿导弹（SCUD）的廉价共产主义仿制品.

一枚弹道导弹的CEP是发射位置测量精度和瞄准精度,推进段(boost)精度,再入(REE)精度和目标位置标定误差的函数.中国人一直在提高发射位置测量精度和目标位置标定误差.boost的导航系统被升级为全轴(full axis)捷联(strapdown)INS以获得更好的角度和加速度测量精度,关机速度和时间控制.分离的弹头（RV）被设计具备通过精细的调正速度获得再瞄准能力以减少REE误差,它同时被设计可以控制REE角度为接近0度以减少因为质量分布/风阻等因素造成的再入误差.

假设原始的DF-15的CEP是300m.整合GPS和INS并且指望GPS可以获得0m/s的速度测量误差以获得更精确的关机速度控制只能提供CEP=240m.如果DF-15使用最基本的拥有速度调正能力的弹头,CEP=210m.如果DF-15具有复杂的弹头控制能力以把弹头再入误差降低到最小,CEP=100m.当美国海军考虑中国的每一枚CM拥有至少CEP=82ft（25米）,高级巡航导弹拥有CEP=16ft（5米）的时候,你可以猜想这些DF弹道导弹拥有非常昂贵和复杂的基于RLG的INS.这些INS可以提供15-20m或者100m的基准CEP.

这是一个很可怕的假设.假设中国和美国都具有在末端以干扰的方式屏蔽PGM使用GPS/BD的能力.中国军队受到的影响将大大小于美国军队遭遇的影响.如果中国的CM/BM使用RLG或者IFOC的INS,末端3分钟的BD信号屏蔽导致120%的CEP.如果美国的PGM使用基于MEMS的INS,他们的bias drift >1degree/hr,3分钟的GPS信号屏蔽导致>900%的CEP.迫使中国射向关岛（Guam）或者嘉手纳（Kadena）的CM把CEP从10m扩展到100m以上需要至少20分钟的BD信号屏蔽.

似乎美国海军需要以EA-18G或者Global Hawk专门执行BD战区信号屏蔽的任务.相对而言, 最悲观的分析指出中国人可能只需要用几个数w的手持GPS干扰机即可彻底中和整个太平洋美国海军和盟国空军和美国海军的PGM能力.

干扰GPS的方式包括智能干扰smart jamming和噪声干扰noise jamming.smart jamming被称之为spoof欺骗.干扰设备（jammer）试图发射模拟GPS的信号以欺骗GPS接收端使用jammer的信号而不是GPS的信号.spoof是一种LPI的jamming 选择.smar jamming的缺点是只能在GPS接收端锁定GPS信号前使用以欺骗接收端,并面对P code的加密强度和频率所带来的挑战.

noise jamming包含窄带和宽带jamming.窄带jamming很容易被GPS接收端的滤波器反制.宽带jamming以发射宽带辐射的方式彻底涵盖GPS P-code的20MHz带宽和C/A-code的2MHz带宽.宽带jammer难以被反制:无论是窄波束指向或者自适应归零(adaptive nulling)昂贵而只能对抗有限数量的jammer.

GPS卫星的升级计划缓慢.GPS的地面接收信号功率是10^-16W.假设GPS jammer只能从GPS接收端的旁瓣进入,使用PPS服务的GPS对抗jammer to signal的阈值是:搜寻C/A-code时25dB,搜寻P-code时34dB,获得P-code时54dB.美国军队的INS/GPS一般使用C/A和P-code.GPS先获得C/A-code,然后获得P-code.直接获得P-code可以提高对抗jammer的能力10dB,但是这非常困难:   P-code长度是10^12 bits,C/A-code是1023bits.

闭环设计的深整合(Deep integration)INS/GPS可以通过INS比对GPS误差和提高GPS修正间隔时间把获得P-code以后的抗干扰阈值提高到64dB.如果PGM可以在发射前装载导航信文(Navigation message),PGM对抗jammer的能力是69dB.

窄带波束指向可以为GPS提供另外10-20dB的抗干扰能力,而自适应归零可以为GPS提供30-40dB的抗干扰能力.代价是昂贵是很只能对抗3-6个干扰源.一个典型的先进PGM的INS/GPS抗GPS干扰能力被描述为(假设没有P-code获得,不能预先装订导航信文）25+9+10-20+30-40=74-94dB.74dB的意义是对发射功率为100W的GPS干扰机免疫,对1KW的GPS干扰机的对抗距离大于30km.94dB的意义是对发射功率为10KW的干扰机免疫,对100KW的GPS干扰机的对抗距离大于30km.一个100W的系统可以用UAV搭载而一个100KW的系统需要地面车辆或者专用的EW空中平台搭载,直升机没有能力搭载.

美国海军认为在西太平洋和中国军队的冲突会导致高强度的对惯性导航/GPS（INS/GPS）---美国海军无人机（UAV）和各种使用廉价INS组件的精确制导武器（PGM）的精度的基础---的精度的保卫作战和对北斗（BD）系统接收端的干扰以尽可能降低中国军队PGM的效率.

一个独立的GPS系统使用伪代码（pseudo－code，P-code）做精确定位服务(Precise Positioning Service, PPS)的水平定位精度是R95<=21m,或者粗略等于CEP=10m.显然这个水准的定位精度不能满足美国海军对PGM打击加固目标效率的要求---CVN没有携带无限的打击机或者PGM.以GPS修正高精度的INS是把CEP带入1-5m境界而不需要部署更复杂的电子光学/红外（EO/IR）末端寻的方式.

INS的误差来自于回转器陀螺仪 （gyroscope，Gyro）的角度测量误差和加速度计（accelerometer，AC）的加速度误差,这两个关键分系统的标度因数稳定性（scale factor stability,SFS）和INS所使用的重力模型的误差.Scale Factor Stability被简洁而粗糙的解释为测量分系统的输出数据和输入值的比例,比如陀螺仪的输出值和PGM的旋转输入值的比例.这个值越小越好.用于PGM的环形激光陀螺仪（ring laser gyroscope，RLG）的SFS是1-10ppm.

Gyro和AC的精度用偏置漂移（bias drift）来描述.大致0.015degree/hr的bias drift会导致1n mile/hr的测距漂移.RLG的bias drift是0.0015-0.15degree/hr,干涉光纤光学陀螺仪(interferometric fiber optic gyro,IFOG)的bias drift是0.15->15degree/hr,微机电系统 （micro electro mechanical system，MEMS）为基础的gyro的bias drift是1.5->1000degree/hr.在很近的未来,IFOG可以做到和RLG一样的bias drift,但是RLG依然在SFS方面领先IFOG至少一个数量级.另一方面,和中国可能的热战所导致的可能的核武器辐射环境对IFOG的可靠性提出挑战.在可以预见的未来,基于MEMS的Gyro作为INS一部分的短程PGM的精度非常依赖GPS的修正.

AC的精度被单位为ug的bias drift所描述.机械下垂重平衡加速测量器(Mechanical Pendulous Rebalance Accelerometer,MPRA)是被巡航导弹（CM）和弹道导弹（BM）广泛使用的AC.它的bias drift是>1-1000ug.排除需要机械浮摆式加速测量器MFAC的苛刻应用,MEMS基础的AC在可以预见的未来会逐渐取代MPRA.

INS是非常贵的选择.基于激光陀螺仪（laser gyro）的INS组件可以提供0.01degree/hr和25ug的精度,他们的价格是5-10万美元D.基于IFOG的INS组件可以提供0.1-0.01degree/hr和25-500ug的精度,他们的价格是2-5万美元.把INS的价格下降到5千美元的方式是接受drift>=0.3-1degree/hr和>100ug的drift的基于MEMS的INS.

传统上,战术战斧巡航导弹（TLAM）使用昂贵的INS/GPS以获得0.015degree/hr的bias drift.但是越来越多的PGM需求使得美国海军开始考虑基于比较便宜的技术的INS/GPS组件.在另一方面,拥有几乎无限的资源并且决心在质量和数量上超越美国军队的中国军队对部署昂贵的INS/GPS于短程/中程弹道导弹/巡航导弹（SRBM/MRBM/CM）似乎没有任何价格的压力.

一个典型的误解是中国人在使用GPS或者BD以后终于大幅提高他们的BM/CM的CEP.1995年宙斯盾巡洋舰（Aegis CG）在台湾海峡观测到CEP=300-3000m的DF-15.可惜,现在的DF BM不是美国海军的父辈所面对的那些丑陋的飞毛腿导弹（SCUD）的廉价共产主义仿制品.

一枚弹道导弹的CEP是发射位置测量精度和瞄准精度,推进段(boost)精度,再入(REE)精度和目标位置标定误差的函数.中国人一直在提高发射位置测量精度和目标位置标定误差.boost的导航系统被升级为全轴(full axis)捷联(strapdown)INS以获得更好的角度和加速度测量精度,关机速度和时间控制.分离的弹头（RV）被设计具备通过精细的调正速度获得再瞄准能力以减少REE误差,它同时被设计可以控制REE角度为接近0度以减少因为质量分布/风阻等因素造成的再入误差.

假设原始的DF-15的CEP是300m.整合GPS和INS并且指望GPS可以获得0m/s的速度测量误差以获得更精确的关机速度控制只能提供CEP=240m.如果DF-15使用最基本的拥有速度调正能力的弹头,CEP=210m.如果DF-15具有复杂的弹头控制能力以把弹头再入误差降低到最小,CEP=100m.当美国海军考虑中国的每一枚CM拥有至少CEP=82ft（25米）,高级巡航导弹拥有CEP=16ft（5米）的时候,你可以猜想这些DF弹道导弹拥有非常昂贵和复杂的基于RLG的INS.这些INS可以提供15-20m或者100m的基准CEP.

这是一个很可怕的假设.假设中国和美国都具有在末端以干扰的方式屏蔽PGM使用GPS/BD的能力.中国军队受到的影响将大大小于美国军队遭遇的影响.如果中国的CM/BM使用RLG或者IFOC的INS,末端3分钟的BD信号屏蔽导致120%的CEP.如果美国的PGM使用基于MEMS的INS,他们的bias drift >1degree/hr,3分钟的GPS信号屏蔽导致>900%的CEP.迫使中国射向关岛（Guam）或者嘉手纳（Kadena）的CM把CEP从10m扩展到100m以上需要至少20分钟的BD信号屏蔽.

似乎美国海军需要以EA-18G或者Global Hawk专门执行BD战区信号屏蔽的任务.相对而言, 最悲观的分析指出中国人可能只需要用几个数w的手持GPS干扰机即可彻底中和整个太平洋美国海军和盟国空军和美国海军的PGM能力.

干扰GPS的方式包括智能干扰smart jamming和噪声干扰noise jamming.smart jamming被称之为spoof欺骗.干扰设备（jammer）试图发射模拟GPS的信号以欺骗GPS接收端使用jammer的信号而不是GPS的信号.spoof是一种LPI的jamming 选择.smar jamming的缺点是只能在GPS接收端锁定GPS信号前使用以欺骗接收端,并面对P code的加密强度和频率所带来的挑战.

noise jamming包含窄带和宽带jamming.窄带jamming很容易被GPS接收端的滤波器反制.宽带jamming以发射宽带辐射的方式彻底涵盖GPS P-code的20MHz带宽和C/A-code的2MHz带宽.宽带jammer难以被反制:无论是窄波束指向或者自适应归零(adaptive nulling)昂贵而只能对抗有限数量的jammer.

GPS卫星的升级计划缓慢.GPS的地面接收信号功率是10^-16W.假设GPS jammer只能从GPS接收端的旁瓣进入,使用PPS服务的GPS对抗jammer to signal的阈值是:搜寻C/A-code时25dB,搜寻P-code时34dB,获得P-code时54dB.美国军队的INS/GPS一般使用C/A和P-code.GPS先获得C/A-code,然后获得P-code.直接获得P-code可以提高对抗jammer的能力10dB,但是这非常困难:   P-code长度是10^12 bits,C/A-code是1023bits.

闭环设计的深整合(Deep integration)INS/GPS可以通过INS比对GPS误差和提高GPS修正间隔时间把获得P-code以后的抗干扰阈值提高到64dB.如果PGM可以在发射前装载导航信文(Navigation message),PGM对抗jammer的能力是69dB.

窄带波束指向可以为GPS提供另外10-20dB的抗干扰能力,而自适应归零可以为GPS提供30-40dB的抗干扰能力.代价是昂贵是很只能对抗3-6个干扰源.一个典型的先进PGM的INS/GPS抗GPS干扰能力被描述为(假设没有P-code获得,不能预先装订导航信文）25+9+10-20+30-40=74-94dB.74dB的意义是对发射功率为100W的GPS干扰机免疫,对1KW的GPS干扰机的对抗距离大于30km.94dB的意义是对发射功率为10KW的干扰机免疫,对100KW的GPS干扰机的对抗距离大于30km.一个100W的系统可以用UAV搭载而一个100KW的系统需要地面车辆或者专用的EW空中平台搭载,直升机没有能力搭载.

谢谢楼上的科普，小白我在此说声：衷心地谢谢！